3D定位配置程序
3D本地化配置器是一个独立的应用程序,用于为Photoneo 3D本地化SDK生成配置文件。 配置文件包含搜索对象的CAD,定义的抓取点和本地化参数。
本地化配置程序要求PhoXi控制应用程序连接到3D扫描仪或文件摄像机。
概述
要下载本地化SDK,请访问我们的产品网页:[1]
本地化配置程序与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导,该文件用作本地化SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中,通常是这样
- Windows中的C:\ Program Files \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \
Ubuntu中的* \ opt \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \
复制Program Files目录之外的示例目录(由于用户权限)并使用CMake生成项目。
设置抓点
抓取点定义抓取物应该被抓取的位置。每个夹具都有一个确定的工具点。抓取点和工具点共同定义抓取器和抓取物体的相互位置,以用于垃圾箱拾取应用。
在本地化配置器中,抓取点相对于CAD模型坐标系具有位置和方向。当定位过程找到对象时,它返回该抓取点的位置和方向(通常在机器人坐标空间中)。
本地化参数
- 与模型重叠
:该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确 :较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间
- 多少时间
:如果选中,则本地化过程在定义的时间限制后停止 :该限制可以与“实例数”
- 实例数量
:如果选中,则在找到定义的对象数后停止本地化过程 :此限制可以与“时间量”
- 使用智能内存
:如果选中,本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置,并在新搜索中使用此信息 :这种设置可以惊人地加快本地化进程 :使用此设置的假设是场景大多是静态的(只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置)
- 仅在距离夹点的距离处检查遮挡
:如果选中,则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域 :默认情况下(该选项没有被选中),当其上有另一个对象时,对象被认为是遮挡的(从摄像机的角度来看) :使用此设置的假设是,当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体(例如,当拾取底层物体时,这些物体不会损坏)
3D visualiser
3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。
在开始本地化过程后,找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡(蓝色)或不遮挡(金色)。黄金物品是最适合挑选的。
控件
- 鼠标左键拖动
:旋转场景
- 鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动
:放大/缩小
- 鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动
:移动场景
- CTRL +鼠标左键拖动
:倾斜场景
- 将鼠标移到某个点上并按F键
:在这一点上设置焦点
- 按+
:增加点数的大小
- 按 -
:减小点数的大小