操作任务

操作任务可以说是“找寻抓取位置”。为了找到已知其形状的物体，我们可以使用定位SDK。这为我们提供了物体的确切位置和姿态（角度，方向）。现在我们需要将这些坐标转换成机器人手臂的序列运动。首先我们必须将机器人坐标与相机坐标进行匹配，但这很容易，因为只在开始时进行一次校准。接着我们需要规划手臂的移动，使其不与其他部件、墙壁、箱子或其他物品相撞。我们还需要确定抓手，使机器人能够抓住物体。抓手的设计取决于物体的形状、重量、机械特性例如表面摩擦力。易碎的物体或可变形的物体需要额外的注意。有很多选项可供选择。抓住物体后，要再次规划将该物体运送到期望的目标位址的移动。