查看“机器人 - 相机校准工具”的源代码
←
机器人 - 相机校准工具
跳转至:
导航
、
搜索
因为以下原因,您没有权限编辑本页:
您所请求的操作仅限于该用户组的用户使用:
用户
您可以查看与复制此页面的源代码。
[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool,版本:0.8 beta]] '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机(PhoXi 3D扫描仪)和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。 ==校准过程== ===准备=== # 安装机器人和摄像机,使它们的相互位置固定。 # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 (使用轴承球时,确保它不太亮,以便扫描仪可以高精度定位。) # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。 # 启动PhoXi控制应用程序。 # 插入您的授权USB Dongle。 # 启动机器人 - 相机校准工具,选择所需的3D PhoXi扫描仪,然后按<编码>连接</ code>按钮。 # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。 ===收集校准点=== # 将夹持器移动到相机前方。 #* 选择一个有代表性的位置,例如当为拾取箱应用程序进行校准时,这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。 #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近(比球直径的尺寸更近)。选择经常覆盖该地区的地点。 # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。 #* 提示:如果您使用程序定位机器人,将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔,每行放在新行中。 # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。 #* 当夹具旋转不变时,此步骤不是必需的,但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时,校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。 #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。 # 使用<code> Capture </ code>按钮触发新的扫描并找到校准球。 # 重复,直到收集到足够数量的校准点。最低4点。 ===计算=== # 点击<code>计算</ code>按钮。 # 输出控制台显示计算过程。 #* 注意:如果使用旋转形式,输出还会显示计算的错位矢量,它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。 # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。 ===将转换保存到扫描仪=== # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。 # 在左侧的选项窗格中,填写CustomTransformation矩阵 #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成 #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列 # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace # 标记复选框以永久保存设置,然后单击<code>设置</ code>按钮 # 点云现在返回到机器人坐标空间 ==测试结果== 要查看在相机点上应用转换的结果,请按<code>测试</ code>按钮。这将触发新的扫描,定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转,因为在实际情况下,错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。 ===验证计算后的转换精度=== 在这种情况下,我们将校准球放入夹具内,收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度,我们将通过相同的机器人位置并将它们与 Test 按钮计算的值进行比较。 # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0,-600,100]''',夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。 # 我们计算的错位向量是:'''[-0.0422,-8.0056,4.4710]'''(在计算转换矩阵后,此信息显示在输出控制台中) # 我们把机器人放在第一个测试位置,然后按下<code>测试</ code>按钮: #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708,-592.207,95.3183]'''。 #* 我们添加了错位矢量到计算位置,得到的点是'''['0.47791,-600.213,99.7893]'''(错位矢量应该根据夹具旋转添加,在这个例子中,我们简单地将X ,Y,Z值) #* 转换精度因此小于0.6毫米。
返回至
机器人 - 相机校准工具
。
导航菜单
个人工具
登录
名字空间
页面
讨论
变种
视图
阅读
查看源代码
查看历史
更多
搜索
导航
首页
最近更改
随机页面
帮助
工具
链入页面
相关更改
特殊页面
页面信息