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[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]

'''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。

您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。

==校准过程==

===准备===
# 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。
# 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）
# 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。
# 启动PhoXi控制应用程序。
# 插入您的授权USB Dongle。
# 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按<编码>连接</ code>按钮。
# 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。

===收集校准点===
# 将夹持器移动到相机前方。
#* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。
#* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。
# 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。
#* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。
# 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。
#* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。
#* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。
# 使用<code> Capture </ code>按钮触发新的扫描并找到校准球。
# 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。

===计算===
# 点击<code>计算</ code>按钮。
# 输出控制台显示计算过程。
#* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。
# 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。

===将转换保存到扫描仪===
# 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。
# 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵
#* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成
#* 翻译矢量是变换矩阵的第四列
# 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace
# 标记复选框以永久保存设置，然后单击<code>设置</ code>按钮
# 点云现在返回到机器人坐标空间

==测试结果==

要查看在相机点上应用转换的结果，请按<code>测试</ code>按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。

===验证计算后的转换精度===

在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与 Test 按钮计算的值进行比较。

# 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。
# 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）
# 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下<code>测试</ code>按钮：
#* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。
#* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）
#* 转换精度因此小于0.6毫米。