“3D定位配置程序”的版本间的差异

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3D本地化配置器是一个独立的应用程序,用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D本地化SDK]生成配置文件。
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3D定位配置程序是一个独立的应用程序,用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。
配置文件包含搜索对象的CAD,定义的抓取点和本地化参数。
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配置文件包含搜寻物体的CAD,定义的抓取点,和定位参数。
  
本地化配置程序要求[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件摄像机。
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定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。
  
==概述==
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== 概述 ==
  
要下载本地化SDK,请访问我们的产品网页:[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/本地化SDK]
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要下载定位SDK,请访问我们的产品网页:[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Localization SDK]
  
本地化配置程序与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导,该文件用作本地化SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中,通常是这样
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定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导,该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中,通常是在
* Windows中的C:\ Program Files \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \
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* Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\
Ubuntu中的* \ opt \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \
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* Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\  
  
复制Program Files目录之外的示例目录(由于用户权限)并使用CMake生成项目。
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将示例目录复制到Program Files目录之外(因为用户权限),并使用CMake生成项目。
  
==设置抓点==
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== 设置抓取点 ==
  
抓取点定义抓取物应该被抓取的位置。每个夹具都有一个确定的工具点。抓取点和工具点共同定义抓取器和抓取物体的相互位置,以用于垃圾箱拾取应用。
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抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置,以用于箱柜拾取应用。
  
在本地化配置器中,抓取点相对于CAD模型坐标系具有位置和方向。当定位过程找到对象时,它返回该抓取点的位置和方向(通常在机器人坐标空间中)。
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在定位配置程序中,抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时,它会返回该抓取点的位置和方向(通常是机器人坐标空间)。
  
==本地化参数==
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== 定位参数 ==
  
  
  
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;Overlap with model
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: 此百分比表示在物体上必须看到多少点才能将结果视为正确
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: 较高的百分比会带来更高的准确性和更长的计算时间
  
;与模型重叠
 
:该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确
 
:较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间
 
  
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;Amount of time
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: 如果选取,则定位过程会在定义的时间限制后停止
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: 此限制可以与“Number of instances”并用
  
;多少时间
 
:如果选中,则本地化过程在定义的时间限制后停止
 
:该限制可以与“实例数”
 
  
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;Number of instances
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: 如果选取,则在找到定义的物体数后会停定位过程
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: 此限制可以与“Amount of time”并用
  
;实例数量
 
:如果选中,则在找到定义的对象数后停止本地化过程
 
:此限制可以与“时间量”
 
  
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;Use Smart Memory
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: 如果选取,定位过程会记住上次运行中找到的物体的位置,并在新搜索中使用此信息
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: 这种设置可以惊人地加快定位过程
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: 使用此设置是假设场景大多是静态的(只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置)
  
;使用智能内存
 
:如果选中,本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置,并在新搜索中使用此信息
 
:这种设置可以惊人地加快本地化进程
 
:使用此设置的假设是场景大多是静态的(只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置)
 
  
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;Check occlusions only in a distance to Gripping Point
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: 如果选取,则物体遮挡的计算仅限于与抓取点之间定义距离的区域
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: 默认情况下(该选项没有被选取),当其上有另一个物体时,该物体被认为是遮挡的(从相机的角度来看)
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: 使用此设置是假设当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体(例如,当拾取底层物体时,这些物体不会因为塌下损坏)
  
;仅在距离夹点的距离处检查遮挡
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== 3D 显示 ==
:如果选中,则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域
 
:默认情况下(该选项没有被选中),当其上有另一个对象时,对象被认为是遮挡的(从摄像机的角度来看)
 
:使用此设置的假设是,当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体(例如,当拾取底层物体时,这些物体不会损坏)
 
  
== 3D visualiser ==
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3D显示工具有助于测试特定物体的定位参数。它会显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件相机获取的3D点云。
  
3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。
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在开始定位过程后,找到的物体的CAD模型会被绘制到点云中。物体的颜色表示物体是被遮挡('''蓝色''')或没有遮挡('''金色''')。金色物体是最适合拾取的。
  
在开始本地化过程后,找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡('''蓝色''')或不遮挡('''金色''')。黄金物品是最适合挑选的。
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=== 操控 ===  
 
 
===控件===
 
 
;鼠标左键拖动
 
;鼠标左键拖动
:旋转场景
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: 旋转场景
  
;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动
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;鼠标滚轮或鼠标右键垂直拖动
:放大/缩小
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: 放大/缩小
  
;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动
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;鼠标滚轮拖动或SHIFT + 鼠标左键拖动
:移动场景
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: 移动场景
  
; CTRL +鼠标左键拖动
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;CTRL + 鼠标左键拖动
:倾斜场景
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: 倾斜场景
  
 
;将鼠标移到某个点上并按F键
 
;将鼠标移到某个点上并按F键
:在这一点上设置焦点
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: 在这一点上设成焦点
  
 
;按+
 
;按+
:增加点数的大小
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: 增加点的大小
  
 
;按 -
 
;按 -
:减小点数的大小
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: 减小点的大小

2018年4月11日 (三) 05:23的最新版本

3D定位配置程序是一个独立的应用程序,用于为Photoneo 3D 定位 SDK生成配置文件。 配置文件包含搜寻物体的CAD,定义的抓取点,和定位参数。

定位配置程序需要PhoXi控制应用程序连接到3D扫描仪或文件相机。

概述

要下载定位SDK,请访问我们的产品网页:Localization SDK

定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导,该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中,通常是在

  • Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\
  • Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\

将示例目录复制到Program Files目录之外(因为用户权限),并使用CMake生成项目。

设置抓取点

抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置,以用于箱柜拾取应用。

在定位配置程序中,抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时,它会返回该抓取点的位置和方向(通常是机器人坐标空间)。

定位参数

Overlap with model
此百分比表示在物体上必须看到多少点才能将结果视为正确
较高的百分比会带来更高的准确性和更长的计算时间


Amount of time
如果选取,则定位过程会在定义的时间限制后停止
此限制可以与“Number of instances”并用


Number of instances
如果选取,则在找到定义的物体数后会停定位过程
此限制可以与“Amount of time”并用


Use Smart Memory
如果选取,定位过程会记住上次运行中找到的物体的位置,并在新搜索中使用此信息
这种设置可以惊人地加快定位过程
使用此设置是假设场景大多是静态的(只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置)


Check occlusions only in a distance to Gripping Point
如果选取,则物体遮挡的计算仅限于与抓取点之间定义距离的区域
默认情况下(该选项没有被选取),当其上有另一个物体时,该物体被认为是遮挡的(从相机的角度来看)
使用此设置是假设当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体(例如,当拾取底层物体时,这些物体不会因为塌下损坏)

3D 显示

3D显示工具有助于测试特定物体的定位参数。它会显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件相机获取的3D点云。

在开始定位过程后,找到的物体的CAD模型会被绘制到点云中。物体的颜色表示物体是被遮挡(蓝色)或没有遮挡(金色)。金色物体是最适合拾取的。

操控

鼠标左键拖动
旋转场景
鼠标滚轮或鼠标右键垂直拖动
放大/缩小
鼠标滚轮拖动或SHIFT + 鼠标左键拖动
移动场景
CTRL + 鼠标左键拖动
倾斜场景
将鼠标移到某个点上并按F键
在这一点上设成焦点
按+
增加点的大小
按 -
减小点的大小