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| − | 3D Localization Configurator is a standalone application used to generate configuration file for [http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D Localization SDK].
| + | 3D本地化配置器是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D本地化SDK]生成配置文件。 |
| − | The configuration file contains the CAD of the searched object, defined gripping point and the localization parameters.
| + | 配置文件包含搜索对象的CAD，定义的抓取点和本地化参数。 |
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| − | Localization Configurator requires [http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi Control Application] to connect to 3D scanner or file camera.
| + | 本地化配置程序要求[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件摄像机。 |
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| − | == Overview == | + | ==概述== |
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| − | To download Localization SDK, visit our product webpage: [http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Localization SDK]
| + | 要下载本地化SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/本地化SDK] |
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| − | The Localization Configurator is installed together with the SDK. It serves as a simple wizard to generate PLCF file, which is used as an input for Localization SDK. The example code of how to use the SDK is located in installation folder, which is usually
| + | 本地化配置程序与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作本地化SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是这样 |
| − | * C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ in Windows | + | * Windows中的C：\ Program Files \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \ |
| − | * \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ in Ubuntu | + | Ubuntu中的* \ opt \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \ |
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| − | Copy the example directory outside the Program Files directory (because of the user rights) and use CMake to generate the project.
| + | 复制Program Files目录之外的示例目录（由于用户权限）并使用CMake生成项目。 |
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| − | == Setting the gripping point == | + | ==设置抓点== |
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| − | The gripping point defines the point where the object should be picked by the gripper. Every gripper has a defined tool point. Gripping point and tool point together define the mutual position of the gripper and gripped object for bin picking applications.
| + | 抓取点定义抓取物应该被抓取的位置。每个夹具都有一个确定的工具点。抓取点和工具点共同定义抓取器和抓取物体的相互位置，以用于垃圾箱拾取应用。 |
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| − | In Localization Configurator, the gripping point has a position and orientation with respect to CAD model coordinate system. When the localization process finds the object, it returns the position and orientation of this gripping point (usually in robot coordinate space).
| + | 在本地化配置器中，抓取点相对于CAD模型坐标系具有位置和方向。当定位过程找到对象时，它返回该抓取点的位置和方向（通常在机器人坐标空间中）。 |
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| − | == Localization parameters == | + | ==本地化参数== |
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| − | ;Overlap with model | + | ;与模型重叠 |
| − | : This percentage express how many points have to be seen on the object to consider the result correct
| + | ：该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确 |
| − | : Higher percentage leads to higher accuracy and longer computation time
| + | ：较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间 |
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| − | ;Amount of time | + | ;多少时间 |
| − | : If checked, the localization process stops after the defined time limit
| + | ：如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止 |
| − | : This constrain can be combined with "Number of instances"
| + | ：该限制可以与“实例数” |
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| − | ;Number of instances | + | ;实例数量 |
| − | : If checked, the localization process stops after the defined number of objects is found
| + | ：如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程 |
| − | : This constrain can be combined with "Amount of time"
| + | ：此限制可以与“时间量” |
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| − | ;Use Smart Memory | + | ;使用智能内存 |
| − | : If checked, the localization process remembers the positions of found objects from the last run and uses this information in new search
| + | ：如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息 |
| − | : This setting can strikingly speed up the localization process
| + | ：这种设置可以惊人地加快本地化进程 |
| − | : The assumption for using this setting is that the scene is mostly static (only few parts change their position between consecutive searches)
| + | ：使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置） |
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| − | ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point | + | ;仅在距离夹点的距离处检查遮挡 |
| − | : If checked, the calculation of the object occlusion is limited only to the area in the defined distance to the gripping point
| + | ：如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域 |
| − | : By default (this option is not checked), object is considered occluded when there is another object on top of it (from the camera perspective)
| + | ：默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看） |
| − | : The assumption for using this setting is that the object can be safely picked also when there are other objects on top of it (e.g. these objects will fall down without damage when the underlying object is being picked)
| + | ：使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏） |
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| | == 3D visualiser == | | == 3D visualiser == |
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| − | 3D visualiser helps to test the localization parameters on specific object. It displays the 3D point cloud acquired from 3D scanner or file camera via PhoXi Control Application.
| + | 3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。 |
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| − | After starting the localization process, the CAD models of found object are drawn into the point cloud. The color of object indicates whether the object is occluded ('''blue color''') or not occluded ('''gold color'''). Gold objects are the most suitable to pick.
| + | 在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（'''蓝色'''）或不遮挡（'''金色'''）。黄金物品是最适合挑选的。 |
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| − | === Controls === | + | ===控件=== |
| − | ;Left mouse button drag | + | ;鼠标左键拖动 |
| − | : rotate the scene
| + | ：旋转场景 |
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| − | ;Mouse wheel or vertical right mouse button drag | + | ;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动 |
| − | : Zoom in/out
| + | ：放大/缩小 |
| | | | |
| − | ;Mouse wheel drag or SHIFT + left mouse button drag | + | ;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动 |
| − | : move the scene
| + | ：移动场景 |
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| − | ;CTRL + left mouse drag | + | ; CTRL +鼠标左键拖动 |
| − | : tilt the scene
| + | ：倾斜场景 |
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| − | ;Move mouse over some point and press F | + | ;将鼠标移到某个点上并按F键 |
| − | : Set the focus on this point
| + | ：在这一点上设置焦点 |
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| − | ;Press + | + | ;按+ |
| − | : Increase the size of points
| + | ：增加点数的大小 |
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| − | ;Press - | + | ;按 - |
| − | : Decrease the size of points
| + | ：减小点数的大小 |
3D本地化配置器是一个独立的应用程序，用于为Photoneo 3D本地化SDK生成配置文件。
配置文件包含搜索对象的CAD，定义的抓取点和本地化参数。
本地化配置程序要求PhoXi控制应用程序连接到3D扫描仪或文件摄像机。
概述
要下载本地化SDK，请访问我们的产品网页：[1]
本地化配置程序与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作本地化SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是这样
- Windows中的C：\ Program Files \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \
Ubuntu中的* \ opt \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \
复制Program Files目录之外的示例目录（由于用户权限）并使用CMake生成项目。
设置抓点
抓取点定义抓取物应该被抓取的位置。每个夹具都有一个确定的工具点。抓取点和工具点共同定义抓取器和抓取物体的相互位置，以用于垃圾箱拾取应用。
在本地化配置器中，抓取点相对于CAD模型坐标系具有位置和方向。当定位过程找到对象时，它返回该抓取点的位置和方向（通常在机器人坐标空间中）。
本地化参数
- 与模型重叠
：该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确
：较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间
- 多少时间
：如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止
：该限制可以与“实例数”
- 实例数量
：如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程
：此限制可以与“时间量”
- 使用智能内存
：如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息
：这种设置可以惊人地加快本地化进程
：使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）
- 仅在距离夹点的距离处检查遮挡
：如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域
：默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看）
：使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏）
3D visualiser
3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。
在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（蓝色）或不遮挡（金色）。黄金物品是最适合挑选的。
控件
- 鼠标左键拖动
：旋转场景
- 鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动
：放大/缩小
- 鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动
：移动场景
- CTRL +鼠标左键拖动
：倾斜场景
- 将鼠标移到某个点上并按F键
：在这一点上设置焦点
- 按+
：增加点数的大小
- 按 -
：减小点数的大小