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操作任务可以说是“找寻抓取位置”。为了找到已知其形状的物体,我们可以使用定位SDK。这为我们提供了物体的确切位置和姿态(角度,方向)。现在我们需要将这些坐标转换成机器人手臂的序列运动。首先我们必须将机器人坐标与相机坐标进行匹配,但这很容易,因为只在开始时进行一次校准。接着我们需要规划手臂的移动,使其不与其他部件、墙壁、箱子或其他物品相撞。我们还需要确定抓手,使机器人能够抓住物体。抓手的设计取决于物体的形状、重量、机械特性例如表面摩擦力。易碎的物体或可变形的物体需要额外的注意。[https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_end_effector 有很多选项可供选择]。抓住物体后,要再次规划将该物体运送到期望的目标位址的移动。
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