3D定位配置程序

3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为Photoneo 3D 定位 SDK生成配置文件。 配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。

定位配置程序需要PhoXi控制应用程序连接到3D扫描仪或文件相机。

概述

要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[1]

定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在

• Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\
• Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\

将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。

设置抓取点

抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。

在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。

定位参数

Overlap with model

该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确

较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间

Amount of time

如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止

该限制可以与“实例数”

Number of instances

如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程

此限制可以与“时间量”

Use Smart Memory

如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息

这种设置可以惊人地加快本地化进程

使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）

Check occlusions only in a distance to Gripping Point

如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域

默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看）

使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏）

3D 显示

3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。

在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（蓝色）或不遮挡（金色）。黄金物品是最适合挑选的。

= 操控

鼠标左键拖动

旋转场景

鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动

放大/缩小

鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动

移动场景

CTRL +鼠标左键拖动

倾斜场景

将鼠标移到某个点上并按F键

在这一点上设置焦点

按+

增加点数的大小

按 -

减小点数的大小