箱柜拾取解决方案 - 版本历史

2018年4月19日 (四) 09:24 Alan

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2018年4月19日 (四) 08:44 Alan

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This page contains technical information about '''[http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ Photoneo Bin Picking product]'''.

==Hardware architecture==

[[File:Bin-picking-components-connections.jpg|400px|thumb|Bin picking components]]

Standard bin picking solution has 4 components:
* [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D Scanner]
* Vision Controller (industrial PC delivered by Photoneo running bin picking software)
* Robot controller
* Robot

All connections between 3D scanner, Vision controller and Robot controller are via Ethernet TCP/IP.

==Control flow==

# Program on Robot controller calls “pick” procedure on Vision controller
# Vision controller performs pick procedure:
## It triggers the scan on the 3D scanner
## 3D scanner captures the scene, computes the point cloud and sends it back to Vision controller
## Vision controller localises the parts in the point cloud (finds their positions and orientations) and computes the robot movement to pick the best part (path planning). Then it sends instructions to perform picking to the Robot controller.
## Robot controller performs the operation and notifies vision controller about the result.
## Vision controller ends the pick procedure.
# Robot controller places the object (custom program) and starts new picking cycle (step 1.)

==Feasibility study==

Before installation, we test the vision system on the real part.
* Scanning feasibility study outputs the conditions for 3D scanning - which model of the scanner to use, scanning distance and parameters.
* 3D Localization feasibility study results in configuration file that contains all information for vision system to detect the position of the object in a 3D scene.

Mechanical test:
* parts should be pickable (not stacked on the edges of the bin, covered with the foil, etc.)
* the design of the gripper should consider various orientations of the part in the bin so as the "gripping point" on the object is accessible with the gripper without colliding of the robot with the environment

==Installation Steps==

* Mounting the 3D scanner and testing the vision system
* Connection of Vision Controller to the Robot Controller - testing the communication interface
* Robot-Camera calibration ([[Robot-Camera Calibration Tool]])
* Software configuration
** Vision system configuration
** Grasping procedure configuration (gripping point)
** Placing procedure
* Testing

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 * 安装3D扫描仪并测试视觉系统
 * 将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口
-* 机器人 - 相机校准（[[机器人 - 相机校准工具]））
+* 机器人 - 相机校准 ([[机器人 - 相机校准工具]])
 * 软件配置
 ** 视觉系统配置

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 [[File:Bin-picking-components-connections.jpg|400px|thumb|Bin picking components]]
-标准垃圾箱采摘解决方案有四个组件：
+标准箱柜拾取解决方案有四个组成部份：
 * [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D扫描仪]
-*视觉控制器（由Photoneo运行垃圾箱拾取软件提供的工业PC）
+* 视觉控制器（由Photoneo交付运行箱柜拾取软件的工业PC）
-*机器人控制器
+* 机器人控制器
-*机器人
+* 机器人
-三维扫描仪，视觉控制器和机器人控制器之间的所有连接都通过以太网TCP / IP。
+三维扫描仪，视觉控制器和机器人控制器之间的所有连接都通过以太网TCP/IP。
 ==控制流程==
-＃机器人控制器上的程序调用视觉控制器上的“选择”程序
+# 机器人控制器上的程序调用视觉控制器上的“拾取”程序
-＃视觉控制器执行挑选程序：
+# 视觉控制器执行拾取程序：
-##它触发3D扫描仪上的扫描
+## 它触发3D扫描仪上的扫描
-## 3D扫描仪捕获场景，计算点云并将其发送回视觉控制器
+## 3D扫描仪获取场景，计算点云并将其发送回视觉控制器
-## Vision控制器定位点云中的零件（找到它们的位置和方向）并计算机器人的运动以选择最佳零件（路径规划）。然后它发送指令执行拾取到机器人控制器。
+## Vision控制器定位点云中的零件（找到它们的位置和方向），并计算机器人的移动以拾取最适合的零件（路径规划）。然后它发送执行拾取的指令到机器人控制器。
-##机器人控制器执行操作并将结果通知视觉控制器。
+## 机器人控制器执行操作并将结果通知视觉控制器。
-##视觉控制器结束挑选程序。
+## 视觉控制器结束拾取程序。
-＃机器人控制器放置对象（自定义程序）并开始新的采摘周期（步骤1）。
+# 机器人控制器放置物体（自定义程序）并开始新的拾取循环（步骤1）。
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 在安装之前，我们在实际部分测试视觉系统。
-*扫描可行性研究输出3D扫描的条件 - 要使用的扫描仪的型号，扫描距离和参数。
+* 扫描可行性研究输出3D扫描的条件 - 要使用的扫描仪的型号，扫描距离和参数。
 * 3D本地化可行性研究结果在配置文件中包含视觉系统的所有信息以检测3D场景中对象的位置。
 机械测试：
-*部件应该是可拾取的（不能堆放在垃圾桶边缘，覆盖箔片等）
+* 部件应该是可拾取的（不能堆放在垃圾桶边缘，覆盖箔片等）
-*抓手的设计应考虑垃圾桶内部件的各种方向，以便抓手可以触及物体上的“抓取点”，而机器人不会与环境碰撞
+* 抓手的设计应考虑垃圾桶内部件的各种方向，以便抓手可以触及物体上的“抓取点”，而机器人不会与环境碰撞
 ==安装步骤==
-*安装3D扫描仪并测试视觉系统
+* 安装3D扫描仪并测试视觉系统
-*将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口
+* 将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口
-*机器人 - 照相机校准（[[机器人 - 照相机校准工具]））
+* 机器人 - 相机校准（[[机器人 - 相机校准工具]））
-*软件配置
+* 软件配置
-**视觉系统配置
+** 视觉系统配置
-**抓取程序配置（抓取点）
+** 抓取程序配置（抓取点）
-**配售程序
+** 放置程序
-*测试
+* 测试

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 ==硬件架构==
-[[File：Bin-picking-components-connections.jpg | 400px | thumb |垃圾箱取件组件]]
+[[File:Bin-picking-components-connections.jpg|400px|thumb|Bin picking components]]
 标准垃圾箱采摘解决方案有四个组件：

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-This page contains technical information about '''[http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ Photoneo Bin Picking product]'''.
+此页面包含有关'''[http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ Photoneo Bin Picking产品]'''的技术信息。
-==Hardware architecture==
+==硬件架构==
-[[File:Bin-picking-components-connections.jpg|400px|thumb|Bin picking components]]
+[[File：Bin-picking-components-connections.jpg | 400px | thumb |垃圾箱取件组件]]
-Standard bin picking solution has 4 components:
+标准垃圾箱采摘解决方案有四个组件：
-* [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D Scanner]
+* [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D扫描仪]
-* Vision Controller (industrial PC delivered by Photoneo running bin picking software)
+*视觉控制器（由Photoneo运行垃圾箱拾取软件提供的工业PC）
-* Robot controller
+*机器人控制器
-* Robot
+*机器人
-All connections between 3D scanner, Vision controller and Robot controller are via Ethernet TCP/IP.
+三维扫描仪，视觉控制器和机器人控制器之间的所有连接都通过以太网TCP / IP。
-==Control flow==
+==控制流程==
-# Program on Robot controller calls “pick” procedure on Vision controller
+＃机器人控制器上的程序调用视觉控制器上的“选择”程序
-# Vision controller performs pick procedure:
+＃视觉控制器执行挑选程序：
-## It triggers the scan on the 3D scanner
+##它触发3D扫描仪上的扫描
-## 3D scanner captures the scene, computes the point cloud and sends it back to Vision controller
+## 3D扫描仪捕获场景，计算点云并将其发送回视觉控制器
-## Vision controller localises the parts in the point cloud (finds their positions and orientations) and computes the robot movement to pick the best part (path planning). Then it sends instructions to perform picking to the Robot controller.
+## Vision控制器定位点云中的零件（找到它们的位置和方向）并计算机器人的运动以选择最佳零件（路径规划）。然后它发送指令执行拾取到机器人控制器。
-## Robot controller performs the operation and notifies vision controller about the result.
+##机器人控制器执行操作并将结果通知视觉控制器。
-## Vision controller ends the pick procedure.
+##视觉控制器结束挑选程序。
-# Robot controller places the object (custom program) and starts new picking cycle (step 1.)
+＃机器人控制器放置对象（自定义程序）并开始新的采摘周期（步骤1）。
-==Feasibility study==
+==可行性研究==
-Before installation, we test the vision system on the real part.
+在安装之前，我们在实际部分测试视觉系统。
-* Scanning feasibility study outputs the conditions for 3D scanning - which model of the scanner to use, scanning distance and parameters.
+*扫描可行性研究输出3D扫描的条件 - 要使用的扫描仪的型号，扫描距离和参数。
-* 3D Localization feasibility study results in configuration file that contains all information for vision system to detect the position of the object in a 3D scene.
+* 3D本地化可行性研究结果在配置文件中包含视觉系统的所有信息以检测3D场景中对象的位置。
-Mechanical test:
+机械测试：
-* parts should be pickable (not stacked on the edges of the bin, covered with the foil, etc.)
+*部件应该是可拾取的（不能堆放在垃圾桶边缘，覆盖箔片等）
-* the design of the gripper should consider various orientations of the part in the bin so as the "gripping point" on the object is accessible with the gripper without colliding of the robot with the environment
+*抓手的设计应考虑垃圾桶内部件的各种方向，以便抓手可以触及物体上的“抓取点”，而机器人不会与环境碰撞
-==Installation Steps==
+==安装步骤==
-* Mounting the 3D scanner and testing the vision system
+*安装3D扫描仪并测试视觉系统
-* Connection of Vision Controller to the Robot Controller - testing the communication interface
+*将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口
-* Robot-Camera calibration ([[Robot-Camera Calibration Tool]])
+*机器人 - 照相机校准（[[机器人 - 照相机校准工具]））
-* Software configuration
+*软件配置
-** Vision system configuration
+**视觉系统配置
-** Grasping procedure configuration (gripping point)
+**抓取程序配置（抓取点）
-** Placing procedure
+**配售程序
-* Testing
+*测试