查看“3D定位配置程序”的源代码

3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。
配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。

定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。

== 概述 ==

要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/定位SDK]

定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在
* Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\
* Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ 

将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。

== 设置抓取点 ==

抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。

在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。

== 定位参数 ==



;Overlap with model
: 此百分比表示在物体上必须看到多少点才能将结果视为正确
: 较高的百分比会带来更高的准确性和更长的计算时间


;Amount of time
: 如果选取，则定位过程会在定义的时间限制后停止
: 此限制可以与“Number of instances”并用


;Number of instances
: 如果选取，则在找到定义的物体数后会停定位过程
: 此限制可以与“Amount of time”并用


;Use Smart Memory
: 如果选取，定位过程会记住上次运行中找到的物体的位置，并在新搜索中使用此信息
: 这种设置可以惊人地加快定位过程
: 使用此设置是假设场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）


;Check occlusions only in a distance to Gripping Point
: 如果选取，则物体遮挡的计算仅限于与抓取点之间定义距离的区域
: 默认情况下（该选项没有被选取），当其上有另一个物体时，该物体被认为是遮挡的（从相机的角度来看）
: 使用此设置是假设当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会因为塌下损坏）

== 3D 显示 ==

3D显示工具有助于测试特定物体的定位参数。它会显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件相机获取的3D点云。

在开始定位过程后，找到的物体的CAD模型会被绘制到点云中。物体的颜色表示物体是被遮挡（'''蓝色'''）或没有遮挡（'''金色'''）。金色物体是最适合拾取的。

=== 操控 === 
;鼠标左键拖动
: 旋转场景

;鼠标滚轮或鼠标右键垂直拖动
: 放大/缩小

;鼠标滚轮拖动或SHIFT + 鼠标左键拖动
: 移动场景

;CTRL + 鼠标左键拖动
: 倾斜场景

;将鼠标移到某个点上并按F键
: 在这一点上设置焦点

;按+
: 增加点的大小

;按 -
: 减小点的大小