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3D定位配置程序是一个独立的应用程序,用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。 配置文件包含搜寻物体的CAD,定义的抓取点,和定位参数。 定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。 == 概述 == 要下载定位SDK,请访问我们的产品网页:[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/定位SDK] 定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导,该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中,通常是在 * Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ * Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ 将示例目录复制到Program Files目录之外(因为用户权限),并使用CMake生成项目。 == 设置抓取点 == 抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置,以用于箱柜拾取应用。 在定位配置程序中,抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时,它会返回该抓取点的位置和方向(通常是机器人坐标空间)。 == 定位参数 == ;Overlap with model : 该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确 : 较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间 ;Amount of time : 如果选中,则本地化过程在定义的时间限制后停止 : 该限制可以与“实例数” ;Number of instances : 如果选中,则在找到定义的对象数后停止本地化过程 : 此限制可以与“时间量” ;Use Smart Memory : 如果选中,本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置,并在新搜索中使用此信息 : 这种设置可以惊人地加快本地化进程 : 使用此设置的假设是场景大多是静态的(只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置) ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point : 如果选中,则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域 : 默认情况下(该选项没有被选中),当其上有另一个对象时,对象被认为是遮挡的(从摄像机的角度来看) : 使用此设置的假设是,当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体(例如,当拾取底层物体时,这些物体不会损坏) == 3D 显示 == 3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。 在开始本地化过程后,找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡('''蓝色''')或不遮挡('''金色''')。黄金物品是最适合挑选的。 === 操控 === ;鼠标左键拖动 : 旋转场景 ;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动 : 放大/缩小 ;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动 : 移动场景 ;CTRL +鼠标左键拖动 : 倾斜场景 ;将鼠标移到某个点上并按F键 : 在这一点上设置焦点 ;按+ : 增加点数的大小 ;按 - : 减小点数的大小
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