查看“3D定位配置程序”的源代码

3D本地化配置器是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D本地化SDK]生成配置文件。
配置文件包含搜索对象的CAD，定义的抓取点和本地化参数。

本地化配置程序要求[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件摄像机。

==概述==

要下载本地化SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/本地化SDK]

本地化配置程序与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作本地化SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是这样
* Windows中的C：\ Program Files \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \
Ubuntu中的* \ opt \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \

复制Program Files目录之外的示例目录（由于用户权限）并使用CMake生成项目。

==设置抓点==

抓取点定义抓取物应该被抓取的位置。每个夹具都有一个确定的工具点。抓取点和工具点共同定义抓取器和抓取物体的相互位置，以用于垃圾箱拾取应用。

在本地化配置器中，抓取点相对于CAD模型坐标系具有位置和方向。当定位过程找到对象时，它返回该抓取点的位置和方向（通常在机器人坐标空间中）。

==本地化参数==




;与模型重叠
：该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确
：较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间


;多少时间
：如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止
：该限制可以与“实例数”


;实例数量
：如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程
：此限制可以与“时间量”


;使用智能内存
：如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息
：这种设置可以惊人地加快本地化进程
：使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）


;仅在距离夹点的距离处检查遮挡
：如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域
：默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看）
：使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏）

== 3D visualiser ==

3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。

在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（'''蓝色'''）或不遮挡（'''金色'''）。黄金物品是最适合挑选的。

===控件===
;鼠标左键拖动
：旋转场景

;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动
：放大/缩小

;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动
：移动场景

; CTRL +鼠标左键拖动
：倾斜场景

;将鼠标移到某个点上并按F键
：在这一点上设置焦点

;按+
：增加点数的大小

;按 -
：减小点数的大小