http://zhishiku.photoneo.com/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Alan Photoneo 知识库 - 用户贡献 [zh-hans] 2026-05-01T04:53:05Z 用户贡献 MediaWiki 1.30.0 http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%A9%BA%E9%97%B4&diff=142 扫描的坐标空间 2018-04-19T14:47:03Z <p>Alan：</p> <hr /> <div><br /> 默认情况下，扫描仪坐标系的原点位于相机中，Z坐标指向场景，X坐标指向扫描仪外部（右侧），Y坐标指向后部（扫描仪底部）。<br /> <br /> 触发扫描后，您可以在PhoXi控制应用程序中查看此坐标空间。在右侧窗格上有一个名为“Axis”的复选框。勾选后，移动场景就会轴就会被描绘出来。或者，您可以保存点云并在外部查看软件中探察坐标空间，例如Meshlab，它能够渲染轴。<br /> <br /> 所有的点坐标均以毫米为单位。<br /> <br /> 扫描仪也可以在不同的坐标空间中工作：<br /> * 标记坐标空间 - 参见[[扫描的对齐]]<br /> * 机器人坐标空间 - 参见[[机器人 - 相机校准工具]]<br /> * 或手动定义的任何自定义转换</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=141 扫描的最佳做法 2018-04-19T14:45:47Z <p>Alan：/* 反射 */</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是 '''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light 结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的背景，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 扫描仪的输出是物体表面从一个角度来看的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或让程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪独立应用程序进行控制，适用于Windows和Ubuntu。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控制。<br /> <br /> 查看 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站下载和快速入门指南。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪有提供各种设置以获得最佳扫描;然而即使重新安排场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请总是先安排拥有最佳扫描条件的场景，然后才操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答以下问题<br /> * 需要怎样的细节程度？<br /> * 扫描区域有多大？<br /> <br /> ====细节程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将会覆盖在扫描物体表面的网格中。点的密度会随着扫描仪与物体的距离增加而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[File:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png]]<br /> <br /> 细节的程度和扫描仪的精确度在数据表中被描述为 '''点大小''', '''绝对精度''' and '''Z 噪音''' ([[PhoXi 3D扫描仪系列#规格参数说明|请参阅这些参数的说明]])。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来判断正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于箱柜拾取应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的箱子（1200×800毫米）中，合理的扫描物体最小尺寸是100毫米。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 较近的物体具有较好的空间分辨率和通常较少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在相机的焦距处。每个扫描器的焦距写在相应的数据表中，例如[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/M型]是683毫米。<br /> <br /> 要评估扫描物体的距离，请在PhoXi控制应用程序中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，该点与相机的距离会显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射之类的强光可能会成为问题。在户外扫描时特别会发生这种情况。尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[Albedo|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更多的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽、磨砂的材料扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，任何镜面反射都可能影响扫描质量，因为投影光线被反射到相机视线之外（在这种情况下，该部分有较差的质量），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜面状）是有问题的。<br /> <br /> ''作为一个经验法则：取材料的平整部份，试着将它看成是一面镜子。如果您能够识别材料反射的您的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法获得最佳扫描。''<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找出投影元件发出的光线不会照亮场景中其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时做更多优化扫描的变动，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃、冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。有一层薄薄的塑料包膜仍然可以扫描被包裹的物体，同时带有更大噪音的风险。它也可能会增加物体的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会引起反射，窗户就可以扫描 - 投影仪元件和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面扫描精度降以低。对于高度半透明的材料，则同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=140 扫描的最佳做法 2018-04-19T14:45:11Z <p>Alan：/* 反射 */</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是 '''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light 结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的背景，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 扫描仪的输出是物体表面从一个角度来看的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或让程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪独立应用程序进行控制，适用于Windows和Ubuntu。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控制。<br /> <br /> 查看 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站下载和快速入门指南。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪有提供各种设置以获得最佳扫描;然而即使重新安排场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请总是先安排拥有最佳扫描条件的场景，然后才操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答以下问题<br /> * 需要怎样的细节程度？<br /> * 扫描区域有多大？<br /> <br /> ====细节程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将会覆盖在扫描物体表面的网格中。点的密度会随着扫描仪与物体的距离增加而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[File:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png]]<br /> <br /> 细节的程度和扫描仪的精确度在数据表中被描述为 '''点大小''', '''绝对精度''' and '''Z 噪音''' ([[PhoXi 3D扫描仪系列#规格参数说明|请参阅这些参数的说明]])。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来判断正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于箱柜拾取应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的箱子（1200×800毫米）中，合理的扫描物体最小尺寸是100毫米。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 较近的物体具有较好的空间分辨率和通常较少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在相机的焦距处。每个扫描器的焦距写在相应的数据表中，例如[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/M型]是683毫米。<br /> <br /> 要评估扫描物体的距离，请在PhoXi控制应用程序中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，该点与相机的距离会显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射之类的强光可能会成为问题。在户外扫描时特别会发生这种情况。尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[Albedo|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更多的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽、磨砂的材料扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，任何镜面反射都可能影响扫描质量，因为投影光线被反射到相机视线之外（在这种情况下，该部分有较差的质量），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜面状）是有问题的。<br /> <br /> ''作为一个经验法则：取材料的平整部份，试着将它看成是一面镜子。如果您能够识别材料反射的您的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法获得最佳扫描。''<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找出投影元件发出的光线不会照亮场景中其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时作更多优化扫描的变动，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃、冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。有一层薄薄的塑料包膜仍然可以扫描被包裹的物体，同时带有更大噪音的风险。它也可能会增加物体的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会引起反射，窗户就可以扫描 - 投影仪元件和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面扫描精度降以低。对于高度半透明的材料，则同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=139 扫描的最佳做法 2018-04-19T14:43:20Z <p>Alan：/* 反射 */</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是 '''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light 结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的背景，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 扫描仪的输出是物体表面从一个角度来看的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或让程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪独立应用程序进行控制，适用于Windows和Ubuntu。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控制。<br /> <br /> 查看 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站下载和快速入门指南。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪有提供各种设置以获得最佳扫描;然而即使重新安排场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请总是先安排拥有最佳扫描条件的场景，然后才操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答以下问题<br /> * 需要怎样的细节程度？<br /> * 扫描区域有多大？<br /> <br /> ====细节程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将会覆盖在扫描物体表面的网格中。点的密度会随着扫描仪与物体的距离增加而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[File:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png]]<br /> <br /> 细节的程度和扫描仪的精确度在数据表中被描述为 '''点大小''', '''绝对精度''' and '''Z 噪音''' ([[PhoXi 3D扫描仪系列#规格参数说明|请参阅这些参数的说明]])。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来判断正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于箱柜拾取应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的箱子（1200×800毫米）中，合理的扫描物体最小尺寸是100毫米。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 较近的物体具有较好的空间分辨率和通常较少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在相机的焦距处。每个扫描器的焦距写在相应的数据表中，例如[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/M型]是683毫米。<br /> <br /> 要评估扫描物体的距离，请在PhoXi控制应用程序中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，该点与相机的距离会显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射之类的强光可能会成为问题。在户外扫描时特别会发生这种情况。尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[Albedo|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更多的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽、磨砂的材料扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，任何镜面反射都可能影响扫描质量，因为投影光线被反射到相机视线之外（在这种情况下，该部分有较差的质量），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜面状）是有问题的。<br /> <br /> ''作为一个经验法则：取材料的平整部份，试着将它看成是一面镜子。如果您能够识别材料反射的您的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法获得最佳扫描。''<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找出投影元件发出的光线不会照亮场景中其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时作更进一步最佳扫描的变动，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃、冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。有一层薄薄的塑料包膜仍然可以扫描被包裹的物体，同时带有更大噪音的风险。它也可能会增加物体的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会引起反射，窗户就可以扫描 - 投影仪元件和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面扫描精度降以低。对于高度半透明的材料，则同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E7%94%A8%E9%80%94&diff=138 用途 2018-04-19T14:40:07Z <p>Alan：/* 3D数据的特性 */</p> <hr /> <div>使用高质量的3D图像，您可以做的比通常的2D图像多得多。<br /> <br /> == 3D数据的特性 ==<br /> <br /> * '''比例不变''': 由于物体相对于相机的位置是已知的，所以它的大小是已知的。因此，靠近或远离相机并不会改变物体外观尺寸，只会改变密度和采样。<br /> * 3D数据具有几何意义：例如，瓶子标签可以很容易地“展开”到原来的平面形状，然后使用传统技术进行处理。<br /> * 识别相同颜色的物体更容易：使用传统2D方法在分割相同颜色的连接区域时会有问题。即使白色背景上有白色物品，3D形状也很明显，可用于将物体与背景分开。<br /> <br /> == 定位 ==<br /> <br /> 知道我们正在寻找的物体的确切形状，我们就可以很容易地依据物体描述与真实场景中的数据进行匹配。物体的运算模型与现实中的位置相对应。接着我们能够提取匹配模型的位置和方向，并提供物体在空间中非常精确的坐标以方向（例如角度，旋转）。<br /> <br /> 其中的各种应用包括：<br /> <br /> * [http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ 箱柜拾取 ]<br /> * [[操作任务]]<br /> * [[尺寸测量]]<br /> * [[寻找洞孔]]<br /> * [[偏差和质量检验]]<br /> * [[物体侦测和识别]]<br /> * [[泡沫/胶水/焊接/软焊层检查和测量]]<br /> <br /> [[File:Localization_uses.jpg|800px|thumb|left|取决于定位的各种应用例子]]</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5&diff=137 首页 2018-04-19T14:37:27Z <p>Alan：/* 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 */</p> <hr /> <div>== 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 ==<br /> <br /> 我们已经创建了这个知识库来分享有关3D扫描的最佳做法、提示、技巧，和其他有用的信息。<br /> <br /> ==主题==<br /> <br /> [[PhoXi 3D扫描仪系列]] - ''硬件概述''<br /> <br /> [[3D扫描物理学]]<br /> <br /> [[用途]]<br /> <br /> ==扫描==<br /> <br /> [[扫描的最佳做法]] - ''如何扫描''<br /> <br /> [[扫描的对齐]] - ''创建物体的完整3D模型''<br /> <br /> [[扫描的坐标空间]] - ''了解3D扫描仪输出点云的坐标系''<br /> <br /> [[文件相机]] - ''创建“文件相机”并重复使用扫描文件''<br /> <br /> [[可信度图]] - ''什么是可信度图和它讲述的扫描质量''<br /> <br /> ==工具和软件==<br /> <br /> [[PhoXi控制应用程序]] - ''PhoXi 3D扫描仪的控制应用程序和API''<br /> <br /> [[机器人 - 相机校准工具]] - ''对齐3D扫描仪和机器人的坐标空间''<br /> <br /> [[3D定位配置程序]] - ''3D点云中CAD模型的精确位姿估计''<br /> <br /> [[箱柜拾取解决方案]] - ''拾取在货柜、传送带或挂架上随机放置的物品''</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5&diff=136 首页 2018-04-19T14:37:04Z <p>Alan：/* 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 */</p> <hr /> <div>== 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 ==<br /> <br /> 我们已经创建了这个知识库来分享有关3D扫描的最佳做法，提示，技巧和其他有用的信息。<br /> <br /> ==主题==<br /> <br /> [[PhoXi 3D扫描仪系列]] - ''硬件概述''<br /> <br /> [[3D扫描物理学]]<br /> <br /> [[用途]]<br /> <br /> ==扫描==<br /> <br /> [[扫描的最佳做法]] - ''如何扫描''<br /> <br /> [[扫描的对齐]] - ''创建物体的完整3D模型''<br /> <br /> [[扫描的坐标空间]] - ''了解3D扫描仪输出点云的坐标系''<br /> <br /> [[文件相机]] - ''创建“文件相机”并重复使用扫描文件''<br /> <br /> [[可信度图]] - ''什么是可信度图和它讲述的扫描质量''<br /> <br /> ==工具和软件==<br /> <br /> [[PhoXi控制应用程序]] - ''PhoXi 3D扫描仪的控制应用程序和API''<br /> <br /> [[机器人 - 相机校准工具]] - ''对齐3D扫描仪和机器人的坐标空间''<br /> <br /> [[3D定位配置程序]] - ''3D点云中CAD模型的精确位姿估计''<br /> <br /> [[箱柜拾取解决方案]] - ''拾取在货柜、传送带或挂架上随机放置的物品''</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5&diff=135 首页 2018-04-19T14:36:51Z <p>Alan：/* 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 */</p> <hr /> <div>== 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 ==<br /> <br /> 我们已经创建了这个知识库来分享有关3D扫描的最佳作法，提示，技巧和其他有用的信息。<br /> <br /> ==主题==<br /> <br /> [[PhoXi 3D扫描仪系列]] - ''硬件概述''<br /> <br /> [[3D扫描物理学]]<br /> <br /> [[用途]]<br /> <br /> ==扫描==<br /> <br /> [[扫描的最佳做法]] - ''如何扫描''<br /> <br /> [[扫描的对齐]] - ''创建物体的完整3D模型''<br /> <br /> [[扫描的坐标空间]] - ''了解3D扫描仪输出点云的坐标系''<br /> <br /> [[文件相机]] - ''创建“文件相机”并重复使用扫描文件''<br /> <br /> [[可信度图]] - ''什么是可信度图和它讲述的扫描质量''<br /> <br /> ==工具和软件==<br /> <br /> [[PhoXi控制应用程序]] - ''PhoXi 3D扫描仪的控制应用程序和API''<br /> <br /> [[机器人 - 相机校准工具]] - ''对齐3D扫描仪和机器人的坐标空间''<br /> <br /> [[3D定位配置程序]] - ''3D点云中CAD模型的精确位姿估计''<br /> <br /> [[箱柜拾取解决方案]] - ''拾取在货柜、传送带或挂架上随机放置的物品''</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E9%A6%96%E9%A1%B5&diff=134 首页 2018-04-19T14:36:33Z <p>Alan：/* 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 */</p> <hr /> <div>== 3D扫描知识库 - Photoneo 知识库 ==<br /> <br /> 我们已经创建了这个知识库来分享有关3D扫描的最佳实践，提示，技巧和其他有用的信息。<br /> <br /> ==主题==<br /> <br /> [[PhoXi 3D扫描仪系列]] - ''硬件概述''<br /> <br /> [[3D扫描物理学]]<br /> <br /> [[用途]]<br /> <br /> ==扫描==<br /> <br /> [[扫描的最佳做法]] - ''如何扫描''<br /> <br /> [[扫描的对齐]] - ''创建物体的完整3D模型''<br /> <br /> [[扫描的坐标空间]] - ''了解3D扫描仪输出点云的坐标系''<br /> <br /> [[文件相机]] - ''创建“文件相机”并重复使用扫描文件''<br /> <br /> [[可信度图]] - ''什么是可信度图和它讲述的扫描质量''<br /> <br /> ==工具和软件==<br /> <br /> [[PhoXi控制应用程序]] - ''PhoXi 3D扫描仪的控制应用程序和API''<br /> <br /> [[机器人 - 相机校准工具]] - ''对齐3D扫描仪和机器人的坐标空间''<br /> <br /> [[3D定位配置程序]] - ''3D点云中CAD模型的精确位姿估计''<br /> <br /> [[箱柜拾取解决方案]] - ''拾取在货柜、传送带或挂架上随机放置的物品''</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=133 扫描的最佳做法 2018-04-19T14:21:55Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是 '''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light 结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的背景，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 扫描仪的输出是物体表面从一个角度来看的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或让程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪独立应用程序进行控制，适用于Windows和Ubuntu。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控制。<br /> <br /> 查看 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站下载和快速入门指南。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪有提供各种设置以获得最佳扫描;然而即使重新安排场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请总是先安排拥有最佳扫描条件的场景，然后才操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答以下问题<br /> * 需要怎样的细节程度？<br /> * 扫描区域有多大？<br /> <br /> ====细节程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将会覆盖在扫描物体表面的网格中。点的密度会随着扫描仪与物体的距离增加而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[File:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png]]<br /> <br /> 细节的程度和扫描仪的精确度在数据表中被描述为 '''点大小''', '''绝对精度''' and '''Z 噪音''' ([[PhoXi 3D扫描仪系列#规格参数说明|请参阅这些参数的说明]])。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来判断正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于箱柜拾取应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的箱子（1200×800毫米）中，合理的扫描物体最小尺寸是100毫米。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 较近的物体具有较好的空间分辨率和通常较少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在相机的焦距处。每个扫描器的焦距写在相应的数据表中，例如[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/M型]是683毫米。<br /> <br /> 要评估扫描物体的距离，请在PhoXi控制应用程序中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，该点与相机的距离会显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射之类的强光可能会成为问题。在户外扫描时特别会发生这种情况。尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[Albedo|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更多的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽、磨砂的材料扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，任何镜面反射都可能影响扫描质量，因为投影光线被反射到相机视线之外（在这种情况下，该部分有较差的质量），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜面状）是有问题的。<br /> <br /> “作为一个经验法则：取材料的平整部份，试着将它看成是一面镜子。如果您能够识别材料反射的您的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法获得最佳扫描。“<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找出投影元件发出的光线不会照亮场景中其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时作更进一步最佳扫描的变动，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃、冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。有一层薄薄的塑料包膜仍然可以扫描被包裹的物体，同时带有更大噪音的风险。它也可能会增加物体的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会引起反射，窗户就可以扫描 - 投影仪元件和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面扫描精度降以低。对于高度半透明的材料，则同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=132 扫描的最佳做法 2018-04-19T13:27:40Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是 '''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light 结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的背景，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 扫描仪的输出是物体表面从一个角度来看的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或让程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪独立应用程序进行控制，适用于Windows和Ubuntu。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控制。<br /> <br /> 查看 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站下载和快速入门指南。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪有提供各种设置以获得最佳扫描;然而即使重新安排场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请总是先安排拥有最佳扫描条件的场景，然后才操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答以下问题<br /> * 需要怎样的细节程度？<br /> * 扫描区域有多大？<br /> <br /> ====细节程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将会覆盖在扫描物体表面的网格中。点的密度会随着扫描仪与物体的距离增加而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[File:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png]]<br /> <br /> 细节的程度和扫描仪的精确度在数据表中被描述为 '''point size''', '''absolute accuracy''' and '''Z noise''' ([[PhoXi 3D扫描仪系列#规格参数说明|请参阅这些参数的说明]])。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来确定正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于垃圾箱采摘应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的盒子（1200×800毫米）中，扫描最小尺寸为100毫米的物体是合理的。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 更接近的物体具有更好的空间分辨率和通常更少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在距相机的焦距处。每个扫描器的焦点距离写在相应的数据表中，例如对于683毫米的[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/型号M]。<br /> <br /> 要评估扫描对象的距离，请在PhoXi Control Application中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，相机距离相机的距离显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射等强光可能会成为问题。特别是在户外扫描时发生这种情况尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[反射率|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更高的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽，无光泽的材料被扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，由于投影光线在相机视线之外反射（在这种情况下，该部分质量较差），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描，因此任何镜面反射都可能影响扫描质量（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜子状）是有问题的。<br /> <br /> “作为一个经验法则：拿一块平整的材料，试着看它，因为它是一面镜子。如果您能够识别材料所反映的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法最佳扫描。“<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找到投影单元发出的光线不能照亮场景上的其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时进一步增加最佳扫描的更改，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃，冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。一层薄薄的保鲜膜仍然可以让被包裹的物体被扫描，并带来更大的噪音。它也可能会增加对象的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会导致反射，窗户就可以扫描 - 投影仪单元和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面以较低的精度扫描。对于高度半透明的材料，同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=131 扫描的最佳做法 2018-04-19T12:36:02Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是 '''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light 结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的背景，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 扫描仪的输出是物体表面从一个角度来看的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或让程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪独立应用程序进行控制，适用于Windows和Ubuntu。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控制。<br /> <br /> 查看 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站下载和快速入门指南。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪提供各种设置以启用最佳扫描;但是，即使重新排列场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请始终安排场景，以便首先拥有扫描的最佳条件，然后才能操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答问题<br /> *所需的详细程度是什么？<br /> *扫描区域有多大？<br /> <br /> ====详细程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将覆盖扫描对象表面的网格中。点的密度随着扫描仪距物体的距离而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[File:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png]]<br /> <br /> 扫描仪的细节和准确度在数据表中被描述为'''''''''''''绝对准确度''''和'''Z噪声'''（[PhoXi 3D扫描仪系列＃规格参数说明|请参阅这些参数的说明]]）。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来确定正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于垃圾箱采摘应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的盒子（1200×800毫米）中，扫描最小尺寸为100毫米的物体是合理的。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 更接近的物体具有更好的空间分辨率和通常更少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在距相机的焦距处。每个扫描器的焦点距离写在相应的数据表中，例如对于683毫米的[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/型号M]。<br /> <br /> 要评估扫描对象的距离，请在PhoXi Control Application中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，相机距离相机的距离显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射等强光可能会成为问题。特别是在户外扫描时发生这种情况尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[反射率|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更高的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽，无光泽的材料被扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，由于投影光线在相机视线之外反射（在这种情况下，该部分质量较差），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描，因此任何镜面反射都可能影响扫描质量（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜子状）是有问题的。<br /> <br /> “作为一个经验法则：拿一块平整的材料，试着看它，因为它是一面镜子。如果您能够识别材料所反映的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法最佳扫描。“<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找到投影单元发出的光线不能照亮场景上的其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时进一步增加最佳扫描的更改，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃，冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。一层薄薄的保鲜膜仍然可以让被包裹的物体被扫描，并带来更大的噪音。它也可能会增加对象的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会导致反射，窗户就可以扫描 - 投影仪单元和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面以较低的精度扫描。对于高度半透明的材料，同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=130 扫描的最佳做法 2018-04-19T12:18:15Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是'''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的上下文，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 从一个角度来看，扫描仪的输出是物体表面的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或由程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪通过Windows和Ubuntu独立应用程序进行控制。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控<br /> <br /> 访问网站下载和快速入门指南 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪提供各种设置以启用最佳扫描;但是，即使重新排列场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请始终安排场景，以便首先拥有扫描的最佳条件，然后才能操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答问题<br /> *所需的详细程度是什么？<br /> *扫描区域有多大？<br /> <br /> ====详细程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将覆盖扫描对象表面的网格中。点的密度随着扫描仪距物体的距离而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[File:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png]]<br /> <br /> 扫描仪的细节和准确度在数据表中被描述为'''''''''''''绝对准确度''''和'''Z噪声'''（[PhoXi 3D扫描仪系列＃规格参数说明|请参阅这些参数的说明]]）。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来确定正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于垃圾箱采摘应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的盒子（1200×800毫米）中，扫描最小尺寸为100毫米的物体是合理的。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 更接近的物体具有更好的空间分辨率和通常更少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在距相机的焦距处。每个扫描器的焦点距离写在相应的数据表中，例如对于683毫米的[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/型号M]。<br /> <br /> 要评估扫描对象的距离，请在PhoXi Control Application中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，相机距离相机的距离显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射等强光可能会成为问题。特别是在户外扫描时发生这种情况尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[反射率|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更高的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽，无光泽的材料被扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，由于投影光线在相机视线之外反射（在这种情况下，该部分质量较差），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描，因此任何镜面反射都可能影响扫描质量（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜子状）是有问题的。<br /> <br /> “作为一个经验法则：拿一块平整的材料，试着看它，因为它是一面镜子。如果您能够识别材料所反映的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法最佳扫描。“<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找到投影单元发出的光线不能照亮场景上的其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时进一步增加最佳扫描的更改，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃，冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。一层薄薄的保鲜膜仍然可以让被包裹的物体被扫描，并带来更大的噪音。它也可能会增加对象的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会导致反射，窗户就可以扫描 - 投影仪单元和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面以较低的精度扫描。对于高度半透明的材料，同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png&diff=129 文件:Table-tennis-ball-scan-S-vs-L-w800.png 2018-04-19T12:18:06Z <p>Alan：</p> <hr /> <div></div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=128 扫描的最佳做法 2018-04-19T12:05:37Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是'''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的上下文，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 从一个角度来看，扫描仪的输出是物体表面的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或由程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪通过Windows和Ubuntu独立应用程序进行控制。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控<br /> <br /> 访问网站下载和快速入门指南 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪提供各种设置以启用最佳扫描;但是，即使重新排列场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请始终安排场景，以便首先拥有扫描的最佳条件，然后才能操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答问题<br /> *所需的详细程度是什么？<br /> *扫描区域有多大？<br /> <br /> ====详细程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将覆盖扫描对象表面的网格中。点的密度随着扫描仪距物体的距离而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[文件：乒乓球球 - 扫描 - S-VS-L-w800.png]]<br /> <br /> 扫描仪的细节和准确度在数据表中被描述为'''''''''''''绝对准确度''''和'''Z噪声'''（[PhoXi 3D扫描仪系列＃规格参数说明|请参阅这些参数的说明]]）。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来确定正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于垃圾箱采摘应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的盒子（1200×800毫米）中，扫描最小尺寸为100毫米的物体是合理的。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 更接近的物体具有更好的空间分辨率和通常更少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在距相机的焦距处。每个扫描器的焦点距离写在相应的数据表中，例如对于683毫米的[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/型号M]。<br /> <br /> 要评估扫描对象的距离，请在PhoXi Control Application中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，相机距离相机的距离显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射等强光可能会成为问题。特别是在户外扫描时发生这种情况尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[反射率|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更高的噪音。<br /> <br /> ====反射====<br /> 通常，无光泽，无光泽的材料被扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，由于投影光线在相机视线之外反射（在这种情况下，该部分质量较差），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描，因此任何镜面反射都可能影响扫描质量（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜子状）是有问题的。<br /> <br /> “作为一个经验法则：拿一块平整的材料，试着看它，因为它是一面镜子。如果您能够识别材料所反映的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法最佳扫描。“<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找到投影单元发出的光线不能照亮场景上的其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时进一步增加最佳扫描的更改，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃，冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。一层薄薄的保鲜膜仍然可以让被包裹的物体被扫描，并带来更大的噪音。它也可能会增加对象的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会导致反射，窗户就可以扫描 - 投影仪单元和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面以较低的精度扫描。对于高度半透明的材料，同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=127 扫描的最佳做法 2018-04-19T12:03:25Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是'''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的上下文，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 从一个角度来看，扫描仪的输出是物体表面的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或由程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪通过Windows和Ubuntu独立应用程序进行控制。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控<br /> <br /> 访问网站下载和快速入门指南 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪提供各种设置以启用最佳扫描;但是，即使重新排列场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请始终安排场景，以便首先拥有扫描的最佳条件，然后才能操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答问题<br /> *所需的详细程度是什么？<br /> *扫描区域有多大？<br /> <br /> ====详细程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将覆盖扫描对象表面的网格中。点的密度随着扫描仪距物体的距离而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[文件：乒乓球球 - 扫描 - S-VS-L-w800.png]]<br /> <br /> 扫描仪的细节和准确度在数据表中被描述为'''''''''''''绝对准确度''''和'''Z噪声'''（[PhoXi 3D扫描仪系列＃规格参数说明|请参阅这些参数的说明]]）。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来确定正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于垃圾箱采摘应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的盒子（1200×800毫米）中，扫描最小尺寸为100毫米的物体是合理的。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 更接近的物体具有更好的空间分辨率和通常更少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在距相机的焦距处。每个扫描器的焦点距离写在相应的数据表中，例如对于683毫米的[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/型号M]。<br /> <br /> 要评估扫描对象的距离，请在PhoXi Control Application中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，相机距离相机的距离显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射等强光可能会成为问题。特别是在户外扫描时发生这种情况尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[反射率|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更高的噪音。<br /> <br /> ====思考====<br /> 通常，无光泽，无光泽的材料被扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，由于投影光线在相机视线之外反射（在这种情况下，该部分质量较差），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描，因此任何镜面反射都可能影响扫描质量（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜子状）是有问题的。<br /> <br /> “作为一个经验法则：拿一块平整的材料，试着看它，因为它是一面镜子。如果您能够识别材料所反映的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法最佳扫描。“<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找到投影单元发出的光线不能照亮场景上的其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时进一步增加最佳扫描的更改，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明物体====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃，冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。一层薄薄的保鲜膜仍然可以让被包裹的物体被扫描，并带来更大的噪音。它也可能会增加对象的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会导致反射，窗户就可以扫描 - 投影仪单元和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面以较低的精度扫描。对于高度半透明的材料，同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Shape-acquisition-categorisation.png&diff=126 文件:Shape-acquisition-categorisation.png 2018-04-19T11:31:29Z <p>Alan：</p> <hr /> <div></div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%89%AB%E6%8F%8F%E7%9A%84%E6%9C%80%E4%BD%B3%E5%81%9A%E6%B3%95&diff=125 扫描的最佳做法 2018-04-19T11:29:37Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>==简介==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪的工作原理是'''[https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light结构光投影]'''，这是一种形状获取的光学方法。有关更广泛的上下文，请参阅以下图像<br /> [[File:Shape-acquisition-categorisation.png]]<br /> <br /> 从一个角度来看，扫描仪的输出是物体表面的3D点云。在投影阶段，场景必须是静态的（不移动）。<br /> <br /> 点云的标准输出格式为 [https://en.wikipedia.org/wiki/PLY_(file_format) Stanford PLY]，可以轻松导入大多数3D查看器或由程序员使用。<br /> <br /> == PhoXi控制应用程序 ==<br /> <br /> Photoneo 3D扫描仪通过Windows和Ubuntu独立应用程序进行控制。它使用户能够通过GUI手动控制3D扫描仪，或者通过提供的API以编程方式控<br /> <br /> 访问网站下载和快速入门指南 '''[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]''' 网站。<br /> <br /> ==扫描基础==<br /> <br /> 扫描的质量取决于多种因素。扫描仪提供各种设置以启用最佳扫描;但是，即使重新排列场景和扫描仪的位置，您也可以获得更好的结果。请始终安排场景，以便首先拥有扫描的最佳条件，然后才能操作扫描仪的设置。<br /> <br /> ===选择正确的扫描仪尺寸===<br /> <br /> 回答问题<br /> *所需的详细程度是什么？<br /> *扫描区域有多大？<br /> <br /> ====详细程度====<br /> <br /> 每台PhoXi 3D扫描仪的分辨率为320万点。想象一下，将300万个点排列在将覆盖扫描对象表面的网格中。点的密度随着扫描仪距物体的距离而减小。为了说明，请参阅使用L型（距离1.5米）和S型（距离0.5米）扫描的乒乓球上的点的密度。<br /> <br /> [[文件：乒乓球球 - 扫描 - S-VS-L-w800.png]]<br /> <br /> 扫描仪的细节和准确度在数据表中被描述为'''''''''''''绝对准确度''''和'''Z噪声'''（[PhoXi 3D扫描仪系列＃规格参数说明|请参阅这些参数的说明]]）。<br /> <br /> ====扫描区域====<br /> <br /> '''提示'''：使用[http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ 3D扫描仪网站]底部的配置程序来确定正确的扫描仪尺寸。<br /> <br /> 对于垃圾箱采摘应用，物体尺寸与箱子尺寸的比例不应超过1:15。例如在europallete大小的盒子（1200×800毫米）中，扫描最小尺寸为100毫米的物体是合理的。<br /> <br /> <br /> ===距离===<br /> 更接近的物体具有更好的空间分辨率和通常更少的噪音。<br /> <br /> 为了获得最佳的扫描质量，请将物体放在距相机的焦距处。每个扫描器的焦点距离写在相应的数据表中，例如对于683毫米的[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-scan-m/型号M]。<br /> <br /> 要评估扫描对象的距离，请在PhoXi Control Application中触发扫描，然后将视图切换至深度图。将鼠标光标移动到点（像素）上时，相机距离相机的距离显示在右侧面板中。<br /> <br /> ===光照条件===<br /> <br /> 室内[[环境光]]通常不会影响扫描。然而，太阳直射等强光可能会成为问题。特别是在户外扫描时发生这种情况尝试去除所有阳光照射，例如通过遮蔽窗户或移动到另一个地方。<br /> <br /> ===材料属性===<br /> <br /> ====反射率（反照率）====<br /> 具有较高[[反射率|反射率]]的材料可提供更好的信噪比，从而提高扫描质量。非常黑暗的材料需要更长时间的曝光，并且可能会有更高的噪音。<br /> <br /> ====思考====<br /> 通常，无光泽，无光泽的材料被扫描没有问题。即使是光泽柔和的物体也有近乎最佳的扫描。然而，由于投影光线在相机视线之外反射（在这种情况下，该部分质量较差），或者当反射到场景的其他部分时，反射光会干扰扫描，因此任何镜面反射都可能影响扫描质量（在这种情况下，由反射照亮的部分具有伪影）。特别是高光泽的金属（镜子状）是有问题的。<br /> <br /> “作为一个经验法则：拿一块平整的材料，试着看它，因为它是一面镜子。如果您能够识别材料所反映的头部形状，则材质很光滑。根据现场情况，某些部件可能无法最佳扫描。“<br /> <br /> 在扫描有光泽的物体时，找到投影单元发出的光线不能照亮场景上的其他物体的位置。<br /> 要在扫描光面材料时进一步增加最佳扫描的更改，请使用“扫描光面/在阳光下扫描”设置。使用此设置将增加扫描时间。<br /> <br /> ====透明对象====<br /> 无法扫描透明材料，如玻璃，冰块或水。从场景中移除这些材料以避免伪影。一层薄薄的保鲜膜仍然可以让被包裹的物体被扫描，并带来更大的噪音。它也可能会增加对象的光泽度（请参阅上一段）。只要窗户不会导致反射，窗户就可以扫描 - 投影仪单元和窗户之间的角度应该接近直角。<br /> <br /> ====半透明物体====<br /> 可以在一定程度上扫描半透明物体。材料内部光线的散射可能会导致物体表面以较低的精度扫描。对于高度半透明的材料，同样适用于透明物体。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E7%AE%B1%E6%9F%9C%E6%8B%BE%E5%8F%96%E8%A7%A3%E5%86%B3%E6%96%B9%E6%A1%88&diff=124 箱柜拾取解决方案 2018-04-19T09:24:58Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>此页面包含有关'''[http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ Photoneo Bin Picking产品]'''的技术信息。<br /> <br /> ==硬件架构==<br /> <br /> [[File:Bin-picking-components-connections.jpg|400px|thumb|Bin picking components]]<br /> <br /> 标准箱柜拾取解决方案有四个组成部份：<br /> * [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D扫描仪]<br /> * 视觉控制器（由Photoneo交付运行箱柜拾取软件的工业PC）<br /> * 机器人控制器<br /> * 机器人<br /> <br /> 三维扫描仪，视觉控制器和机器人控制器之间的所有连接都通过以太网TCP/IP。<br /> <br /> ==控制流程==<br /> <br /> # 机器人控制器上的程序调用视觉控制器上的“拾取”程序<br /> # 视觉控制器执行拾取程序：<br /> ## 它触发3D扫描仪上的扫描<br /> ## 3D扫描仪获取场景，计算点云并将其发送回视觉控制器<br /> ## Vision控制器定位点云中的零件（找到它们的位置和方向），并计算机器人的移动以拾取最适合的零件（路径规划）。然后它发送执行拾取的指令到机器人控制器。<br /> ## 机器人控制器执行操作并将结果通知视觉控制器。<br /> ## 视觉控制器结束拾取程序。<br /> # 机器人控制器放置物体（自定义程序）并开始新的拾取循环（步骤1）。<br /> <br /> <br /> ==可行性研究==<br /> <br /> 在安装之前，我们在实际部分测试视觉系统。<br /> * 扫描可行性研究输出3D扫描的条件 - 要使用的扫描仪的型号，扫描距离和参数。<br /> * 3D本地化可行性研究结果在配置文件中包含视觉系统的所有信息以检测3D场景中对象的位置。<br /> <br /> 机械测试：<br /> * 部件应该是可拾取的（不能堆放在垃圾桶边缘，覆盖箔片等）<br /> * 抓手的设计应考虑垃圾桶内部件的各种方向，以便抓手可以触及物体上的“抓取点”，而机器人不会与环境碰撞<br /> <br /> ==安装步骤==<br /> <br /> * 安装3D扫描仪并测试视觉系统<br /> * 将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口<br /> * 机器人 - 相机校准 ([[机器人 - 相机校准工具]])<br /> * 软件配置<br /> ** 视觉系统配置<br /> ** 抓取程序配置（抓取点）<br /> ** 放置程序<br /> * 测试</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E7%AE%B1%E6%9F%9C%E6%8B%BE%E5%8F%96%E8%A7%A3%E5%86%B3%E6%96%B9%E6%A1%88&diff=123 箱柜拾取解决方案 2018-04-19T09:22:50Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>此页面包含有关'''[http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ Photoneo Bin Picking产品]'''的技术信息。<br /> <br /> ==硬件架构==<br /> <br /> [[File:Bin-picking-components-connections.jpg|400px|thumb|Bin picking components]]<br /> <br /> 标准箱柜拾取解决方案有四个组成部份：<br /> * [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D扫描仪]<br /> * 视觉控制器（由Photoneo交付运行箱柜拾取软件的工业PC）<br /> * 机器人控制器<br /> * 机器人<br /> <br /> 三维扫描仪，视觉控制器和机器人控制器之间的所有连接都通过以太网TCP/IP。<br /> <br /> ==控制流程==<br /> <br /> # 机器人控制器上的程序调用视觉控制器上的“拾取”程序<br /> # 视觉控制器执行拾取程序：<br /> ## 它触发3D扫描仪上的扫描<br /> ## 3D扫描仪获取场景，计算点云并将其发送回视觉控制器<br /> ## Vision控制器定位点云中的零件（找到它们的位置和方向），并计算机器人的移动以拾取最适合的零件（路径规划）。然后它发送执行拾取的指令到机器人控制器。<br /> ## 机器人控制器执行操作并将结果通知视觉控制器。<br /> ## 视觉控制器结束拾取程序。<br /> # 机器人控制器放置物体（自定义程序）并开始新的拾取循环（步骤1）。<br /> <br /> <br /> ==可行性研究==<br /> <br /> 在安装之前，我们在实际部分测试视觉系统。<br /> * 扫描可行性研究输出3D扫描的条件 - 要使用的扫描仪的型号，扫描距离和参数。<br /> * 3D本地化可行性研究结果在配置文件中包含视觉系统的所有信息以检测3D场景中对象的位置。<br /> <br /> 机械测试：<br /> * 部件应该是可拾取的（不能堆放在垃圾桶边缘，覆盖箔片等）<br /> * 抓手的设计应考虑垃圾桶内部件的各种方向，以便抓手可以触及物体上的“抓取点”，而机器人不会与环境碰撞<br /> <br /> ==安装步骤==<br /> <br /> * 安装3D扫描仪并测试视觉系统<br /> * 将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口<br /> * 机器人 - 相机校准（[[机器人 - 相机校准工具]））<br /> * 软件配置<br /> ** 视觉系统配置<br /> ** 抓取程序配置（抓取点）<br /> ** 放置程序<br /> * 测试</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E7%AE%B1%E6%9F%9C%E6%8B%BE%E5%8F%96%E8%A7%A3%E5%86%B3%E6%96%B9%E6%A1%88&diff=122 箱柜拾取解决方案 2018-04-19T08:44:46Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>此页面包含有关'''[http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ Photoneo Bin Picking产品]'''的技术信息。<br /> <br /> ==硬件架构==<br /> <br /> [[File:Bin-picking-components-connections.jpg|400px|thumb|Bin picking components]]<br /> <br /> 标准垃圾箱采摘解决方案有四个组件：<br /> * [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D扫描仪]<br /> *视觉控制器（由Photoneo运行垃圾箱拾取软件提供的工业PC）<br /> *机器人控制器<br /> *机器人<br /> <br /> 三维扫描仪，视觉控制器和机器人控制器之间的所有连接都通过以太网TCP / IP。<br /> <br /> ==控制流程==<br /> <br /> ＃机器人控制器上的程序调用视觉控制器上的“选择”程序<br /> ＃视觉控制器执行挑选程序：<br /> ##它触发3D扫描仪上的扫描<br /> ## 3D扫描仪捕获场景，计算点云并将其发送回视觉控制器<br /> ## Vision控制器定位点云中的零件（找到它们的位置和方向）并计算机器人的运动以选择最佳零件（路径规划）。然后它发送指令执行拾取到机器人控制器。<br /> ##机器人控制器执行操作并将结果通知视觉控制器。<br /> ##视觉控制器结束挑选程序。<br /> ＃机器人控制器放置对象（自定义程序）并开始新的采摘周期（步骤1）。<br /> <br /> <br /> ==可行性研究==<br /> <br /> 在安装之前，我们在实际部分测试视觉系统。<br /> *扫描可行性研究输出3D扫描的条件 - 要使用的扫描仪的型号，扫描距离和参数。<br /> * 3D本地化可行性研究结果在配置文件中包含视觉系统的所有信息以检测3D场景中对象的位置。<br /> <br /> 机械测试：<br /> *部件应该是可拾取的（不能堆放在垃圾桶边缘，覆盖箔片等）<br /> *抓手的设计应考虑垃圾桶内部件的各种方向，以便抓手可以触及物体上的“抓取点”，而机器人不会与环境碰撞<br /> <br /> ==安装步骤==<br /> <br /> *安装3D扫描仪并测试视觉系统<br /> *将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口<br /> *机器人 - 照相机校准（[[机器人 - 照相机校准工具]））<br /> *软件配置<br /> **视觉系统配置<br /> **抓取程序配置（抓取点）<br /> **配售程序<br /> *测试</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E7%AE%B1%E6%9F%9C%E6%8B%BE%E5%8F%96%E8%A7%A3%E5%86%B3%E6%96%B9%E6%A1%88&diff=121 箱柜拾取解决方案 2018-04-19T08:44:16Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>此页面包含有关'''[http://www.photoneo.com/product-detail/bin-picking-solution/ Photoneo Bin Picking产品]'''的技术信息。<br /> <br /> ==硬件架构==<br /> <br /> [[File：Bin-picking-components-connections.jpg | 400px | thumb |垃圾箱取件组件]]<br /> <br /> 标准垃圾箱采摘解决方案有四个组件：<br /> * [http://www.photoneo.com/product-showcase/phoxi_3d_scanners/ PhoXi 3D扫描仪]<br /> *视觉控制器（由Photoneo运行垃圾箱拾取软件提供的工业PC）<br /> *机器人控制器<br /> *机器人<br /> <br /> 三维扫描仪，视觉控制器和机器人控制器之间的所有连接都通过以太网TCP / IP。<br /> <br /> ==控制流程==<br /> <br /> ＃机器人控制器上的程序调用视觉控制器上的“选择”程序<br /> ＃视觉控制器执行挑选程序：<br /> ##它触发3D扫描仪上的扫描<br /> ## 3D扫描仪捕获场景，计算点云并将其发送回视觉控制器<br /> ## Vision控制器定位点云中的零件（找到它们的位置和方向）并计算机器人的运动以选择最佳零件（路径规划）。然后它发送指令执行拾取到机器人控制器。<br /> ##机器人控制器执行操作并将结果通知视觉控制器。<br /> ##视觉控制器结束挑选程序。<br /> ＃机器人控制器放置对象（自定义程序）并开始新的采摘周期（步骤1）。<br /> <br /> <br /> ==可行性研究==<br /> <br /> 在安装之前，我们在实际部分测试视觉系统。<br /> *扫描可行性研究输出3D扫描的条件 - 要使用的扫描仪的型号，扫描距离和参数。<br /> * 3D本地化可行性研究结果在配置文件中包含视觉系统的所有信息以检测3D场景中对象的位置。<br /> <br /> 机械测试：<br /> *部件应该是可拾取的（不能堆放在垃圾桶边缘，覆盖箔片等）<br /> *抓手的设计应考虑垃圾桶内部件的各种方向，以便抓手可以触及物体上的“抓取点”，而机器人不会与环境碰撞<br /> <br /> ==安装步骤==<br /> <br /> *安装3D扫描仪并测试视觉系统<br /> *将视觉控制器连接到机器人控制器 - 测试通信接口<br /> *机器人 - 照相机校准（[[机器人 - 照相机校准工具]））<br /> *软件配置<br /> **视觉系统配置<br /> **抓取程序配置（抓取点）<br /> **配售程序<br /> *测试</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Bin-picking-components-connections.jpg&diff=120 文件:Bin-picking-components-connections.jpg 2018-04-19T07:42:28Z <p>Alan：</p> <hr /> <div></div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=3D%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=119 3D定位配置程序 2018-04-11T04:23:57Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。<br /> 配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。<br /> <br /> 定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。<br /> <br /> == 概述 ==<br /> <br /> 要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Localization SDK]<br /> <br /> 定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在<br /> * Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\<br /> * Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ <br /> <br /> 将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。<br /> <br /> == 设置抓取点 ==<br /> <br /> 抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。<br /> <br /> 在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。<br /> <br /> == 定位参数 ==<br /> <br /> <br /> <br /> ;Overlap with model<br /> : 此百分比表示在物体上必须看到多少点才能将结果视为正确<br /> : 较高的百分比会带来更高的准确性和更长的计算时间<br /> <br /> <br /> ;Amount of time<br /> : 如果选取，则定位过程会在定义的时间限制后停止<br /> : 此限制可以与“Number of instances”并用<br /> <br /> <br /> ;Number of instances<br /> : 如果选取，则在找到定义的物体数后会停定位过程<br /> : 此限制可以与“Amount of time”并用<br /> <br /> <br /> ;Use Smart Memory<br /> : 如果选取，定位过程会记住上次运行中找到的物体的位置，并在新搜索中使用此信息<br /> : 这种设置可以惊人地加快定位过程<br /> : 使用此设置是假设场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）<br /> <br /> <br /> ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point<br /> : 如果选取，则物体遮挡的计算仅限于与抓取点之间定义距离的区域<br /> : 默认情况下（该选项没有被选取），当其上有另一个物体时，该物体被认为是遮挡的（从相机的角度来看）<br /> : 使用此设置是假设当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会因为塌下损坏）<br /> <br /> == 3D 显示 ==<br /> <br /> 3D显示工具有助于测试特定物体的定位参数。它会显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件相机获取的3D点云。<br /> <br /> 在开始定位过程后，找到的物体的CAD模型会被绘制到点云中。物体的颜色表示物体是被遮挡（'''蓝色'''）或没有遮挡（'''金色'''）。金色物体是最适合拾取的。<br /> <br /> === 操控 === <br /> ;鼠标左键拖动<br /> : 旋转场景<br /> <br /> ;鼠标滚轮或鼠标右键垂直拖动<br /> : 放大/缩小<br /> <br /> ;鼠标滚轮拖动或SHIFT + 鼠标左键拖动<br /> : 移动场景<br /> <br /> ;CTRL + 鼠标左键拖动<br /> : 倾斜场景<br /> <br /> ;将鼠标移到某个点上并按F键<br /> : 在这一点上设成焦点<br /> <br /> ;按+<br /> : 增加点的大小<br /> <br /> ;按 -<br /> : 减小点的大小</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=3D%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=118 3D定位配置程序 2018-04-11T04:22:59Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。<br /> 配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。<br /> <br /> 定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。<br /> <br /> == 概述 ==<br /> <br /> 要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/定位SDK]<br /> <br /> 定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在<br /> * Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\<br /> * Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ <br /> <br /> 将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。<br /> <br /> == 设置抓取点 ==<br /> <br /> 抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。<br /> <br /> 在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。<br /> <br /> == 定位参数 ==<br /> <br /> <br /> <br /> ;Overlap with model<br /> : 此百分比表示在物体上必须看到多少点才能将结果视为正确<br /> : 较高的百分比会带来更高的准确性和更长的计算时间<br /> <br /> <br /> ;Amount of time<br /> : 如果选取，则定位过程会在定义的时间限制后停止<br /> : 此限制可以与“Number of instances”并用<br /> <br /> <br /> ;Number of instances<br /> : 如果选取，则在找到定义的物体数后会停定位过程<br /> : 此限制可以与“Amount of time”并用<br /> <br /> <br /> ;Use Smart Memory<br /> : 如果选取，定位过程会记住上次运行中找到的物体的位置，并在新搜索中使用此信息<br /> : 这种设置可以惊人地加快定位过程<br /> : 使用此设置是假设场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）<br /> <br /> <br /> ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point<br /> : 如果选取，则物体遮挡的计算仅限于与抓取点之间定义距离的区域<br /> : 默认情况下（该选项没有被选取），当其上有另一个物体时，该物体被认为是遮挡的（从相机的角度来看）<br /> : 使用此设置是假设当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会因为塌下损坏）<br /> <br /> == 3D 显示 ==<br /> <br /> 3D显示工具有助于测试特定物体的定位参数。它会显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件相机获取的3D点云。<br /> <br /> 在开始定位过程后，找到的物体的CAD模型会被绘制到点云中。物体的颜色表示物体是被遮挡（'''蓝色'''）或没有遮挡（'''金色'''）。金色物体是最适合拾取的。<br /> <br /> === 操控 === <br /> ;鼠标左键拖动<br /> : 旋转场景<br /> <br /> ;鼠标滚轮或鼠标右键垂直拖动<br /> : 放大/缩小<br /> <br /> ;鼠标滚轮拖动或SHIFT + 鼠标左键拖动<br /> : 移动场景<br /> <br /> ;CTRL + 鼠标左键拖动<br /> : 倾斜场景<br /> <br /> ;将鼠标移到某个点上并按F键<br /> : 在这一点上设成焦点<br /> <br /> ;按+<br /> : 增加点的大小<br /> <br /> ;按 -<br /> : 减小点的大小</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=3D%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=117 3D定位配置程序 2018-04-11T04:22:17Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。<br /> 配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。<br /> <br /> 定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。<br /> <br /> == 概述 ==<br /> <br /> 要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/定位SDK]<br /> <br /> 定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在<br /> * Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\<br /> * Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ <br /> <br /> 将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。<br /> <br /> == 设置抓取点 ==<br /> <br /> 抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。<br /> <br /> 在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。<br /> <br /> == 定位参数 ==<br /> <br /> <br /> <br /> ;Overlap with model<br /> : 此百分比表示在物体上必须看到多少点才能将结果视为正确<br /> : 较高的百分比会带来更高的准确性和更长的计算时间<br /> <br /> <br /> ;Amount of time<br /> : 如果选取，则定位过程会在定义的时间限制后停止<br /> : 此限制可以与“Number of instances”并用<br /> <br /> <br /> ;Number of instances<br /> : 如果选取，则在找到定义的物体数后会停定位过程<br /> : 此限制可以与“Amount of time”并用<br /> <br /> <br /> ;Use Smart Memory<br /> : 如果选取，定位过程会记住上次运行中找到的物体的位置，并在新搜索中使用此信息<br /> : 这种设置可以惊人地加快定位过程<br /> : 使用此设置是假设场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）<br /> <br /> <br /> ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point<br /> : 如果选取，则物体遮挡的计算仅限于与抓取点之间定义距离的区域<br /> : 默认情况下（该选项没有被选取），当其上有另一个物体时，该物体被认为是遮挡的（从相机的角度来看）<br /> : 使用此设置是假设当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会因为塌下损坏）<br /> <br /> == 3D 显示 ==<br /> <br /> 3D显示工具有助于测试特定物体的定位参数。它会显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件相机获取的3D点云。<br /> <br /> 在开始定位过程后，找到的物体的CAD模型会被绘制到点云中。物体的颜色表示物体是被遮挡（'''蓝色'''）或没有遮挡（'''金色'''）。金色物体是最适合拾取的。<br /> <br /> === 操控 === <br /> ;鼠标左键拖动<br /> : 旋转场景<br /> <br /> ;鼠标滚轮或鼠标右键垂直拖动<br /> : 放大/缩小<br /> <br /> ;鼠标滚轮拖动或SHIFT + 鼠标左键拖动<br /> : 移动场景<br /> <br /> ;CTRL + 鼠标左键拖动<br /> : 倾斜场景<br /> <br /> ;将鼠标移到某个点上并按F键<br /> : 在这一点上设置焦点<br /> <br /> ;按+<br /> : 增加点的大小<br /> <br /> ;按 -<br /> : 减小点的大小</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=3D%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=116 3D定位配置程序 2018-04-11T03:56:16Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。<br /> 配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。<br /> <br /> 定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。<br /> <br /> == 概述 ==<br /> <br /> 要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/定位SDK]<br /> <br /> 定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在<br /> * Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\<br /> * Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ <br /> <br /> 将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。<br /> <br /> == 设置抓取点 ==<br /> <br /> 抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。<br /> <br /> 在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。<br /> <br /> == 定位参数 ==<br /> <br /> <br /> <br /> ;Overlap with model<br /> : 该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确<br /> : 较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间<br /> <br /> <br /> ;Amount of time<br /> : 如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止<br /> : 该限制可以与“实例数”<br /> <br /> <br /> ;Number of instances<br /> : 如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程<br /> : 此限制可以与“时间量”<br /> <br /> <br /> ;Use Smart Memory<br /> : 如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息<br /> : 这种设置可以惊人地加快本地化进程<br /> : 使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）<br /> <br /> <br /> ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point<br /> : 如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域<br /> : 默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看）<br /> : 使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏）<br /> <br /> == 3D 显示 ==<br /> <br /> 3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。<br /> <br /> 在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（'''蓝色'''）或不遮挡（'''金色'''）。黄金物品是最适合挑选的。<br /> <br /> === 操控 === <br /> ;鼠标左键拖动<br /> : 旋转场景<br /> <br /> ;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动<br /> : 放大/缩小<br /> <br /> ;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动<br /> : 移动场景<br /> <br /> ;CTRL +鼠标左键拖动<br /> : 倾斜场景<br /> <br /> ;将鼠标移到某个点上并按F键<br /> : 在这一点上设置焦点<br /> <br /> ;按+<br /> : 增加点数的大小<br /> <br /> ;按 -<br /> : 减小点数的大小</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=3D%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=115 3D定位配置程序 2018-04-11T03:55:57Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。<br /> 配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。<br /> <br /> 定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。<br /> <br /> == 概述 ==<br /> <br /> 要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/定位SDK]<br /> <br /> 定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在<br /> * Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\<br /> * Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ <br /> <br /> 将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。<br /> <br /> == 设置抓取点 ==<br /> <br /> 抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。<br /> <br /> 在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。<br /> <br /> == 定位参数 ==<br /> <br /> <br /> <br /> ;Overlap with model<br /> : 该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确<br /> : 较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间<br /> <br /> <br /> ;Amount of time<br /> : 如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止<br /> : 该限制可以与“实例数”<br /> <br /> <br /> ;Number of instances<br /> : 如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程<br /> : 此限制可以与“时间量”<br /> <br /> <br /> ;Use Smart Memory<br /> : 如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息<br /> : 这种设置可以惊人地加快本地化进程<br /> : 使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）<br /> <br /> <br /> ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point<br /> : 如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域<br /> : 默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看）<br /> : 使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏）<br /> <br /> == 3D 显示 ==<br /> <br /> 3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。<br /> <br /> 在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（'''蓝色'''）或不遮挡（'''金色'''）。黄金物品是最适合挑选的。<br /> <br /> ==== 操控 ==== <br /> ;鼠标左键拖动<br /> : 旋转场景<br /> <br /> ;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动<br /> : 放大/缩小<br /> <br /> ;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动<br /> : 移动场景<br /> <br /> ;CTRL +鼠标左键拖动<br /> : 倾斜场景<br /> <br /> ;将鼠标移到某个点上并按F键<br /> : 在这一点上设置焦点<br /> <br /> ;按+<br /> : 增加点数的大小<br /> <br /> ;按 -<br /> : 减小点数的大小</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=3D%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=114 3D定位配置程序 2018-04-11T03:55:26Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>3D定位配置程序是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D 定位 SDK]生成配置文件。<br /> 配置文件包含搜寻物体的CAD，定义的抓取点，和定位参数。<br /> <br /> 定位配置程序需要[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件相机。<br /> <br /> == 概述 ==<br /> <br /> 要下载定位SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/定位SDK]<br /> <br /> 定位配置程序会与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作定位SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是在<br /> * Windows中的 C:\Program Files\PhotoneoSDK\Localization\Examples\<br /> * Ubuntu中的 \opt\PhotoneoSDK\Localization\Examples\ <br /> <br /> 将示例目录复制到Program Files目录之外（因为用户权限），并使用CMake生成项目。<br /> <br /> == 设置抓取点 ==<br /> <br /> 抓取点定义物体应该被抓取的位置。每个夹具都有一个定义好的工具点。抓取点和工具点共同定义夹具和抓取物体的相互位置，以用于箱柜拾取应用。<br /> <br /> 在定位配置程序中，抓取点有一个相对于CAD模型坐标系的位置和方向。当定位处理找到物体时，它会返回该抓取点的位置和方向（通常是机器人坐标空间）。<br /> <br /> == 定位参数 ==<br /> <br /> <br /> <br /> ;Overlap with model<br /> : 该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确<br /> : 较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间<br /> <br /> <br /> ;Amount of time<br /> : 如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止<br /> : 该限制可以与“实例数”<br /> <br /> <br /> ;Number of instances<br /> : 如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程<br /> : 此限制可以与“时间量”<br /> <br /> <br /> ;Use Smart Memory<br /> : 如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息<br /> : 这种设置可以惊人地加快本地化进程<br /> : 使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）<br /> <br /> <br /> ;Check occlusions only in a distance to Gripping Point<br /> : 如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域<br /> : 默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看）<br /> : 使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏）<br /> <br /> == 3D 显示 ==<br /> <br /> 3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。<br /> <br /> 在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（'''蓝色'''）或不遮挡（'''金色'''）。黄金物品是最适合挑选的。<br /> <br /> ==== 操控 ===<br /> ;鼠标左键拖动<br /> : 旋转场景<br /> <br /> ;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动<br /> : 放大/缩小<br /> <br /> ;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动<br /> : 移动场景<br /> <br /> ;CTRL +鼠标左键拖动<br /> : 倾斜场景<br /> <br /> ;将鼠标移到某个点上并按F键<br /> : 在这一点上设置焦点<br /> <br /> ;按+<br /> : 增加点数的大小<br /> <br /> ;按 -<br /> : 减小点数的大小</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=3D%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=113 3D定位配置程序 2018-04-11T03:25:10Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>3D本地化配置器是一个独立的应用程序，用于为[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/ Photoneo 3D本地化SDK]生成配置文件。<br /> 配置文件包含搜索对象的CAD，定义的抓取点和本地化参数。<br /> <br /> 本地化配置程序要求[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/ PhoXi控制应用程序]连接到3D扫描仪或文件摄像机。<br /> <br /> ==概述==<br /> <br /> 要下载本地化SDK，请访问我们的产品网页：[http://www.photoneo.com/product-detail/photoneo-localization-sdk/本地化SDK]<br /> <br /> 本地化配置程序与SDK一起安装。它用作生成PLCF文件的简单向导，该文件用作本地化SDK的输入。如何使用SDK的示例代码位于安装文件夹中，通常是这样<br /> * Windows中的C：\ Program Files \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \<br /> Ubuntu中的* \ opt \ PhotoneoSDK \ Localization \ Examples \<br /> <br /> 复制Program Files目录之外的示例目录（由于用户权限）并使用CMake生成项目。<br /> <br /> ==设置抓点==<br /> <br /> 抓取点定义抓取物应该被抓取的位置。每个夹具都有一个确定的工具点。抓取点和工具点共同定义抓取器和抓取物体的相互位置，以用于垃圾箱拾取应用。<br /> <br /> 在本地化配置器中，抓取点相对于CAD模型坐标系具有位置和方向。当定位过程找到对象时，它返回该抓取点的位置和方向（通常在机器人坐标空间中）。<br /> <br /> ==本地化参数==<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> ;与模型重叠<br /> ：该百分比表示在对象上必须看到多少点才能将结果视为正确<br /> ：较高的百分比导致更高的准确性和更长的计算时间<br /> <br /> <br /> ;多少时间<br /> ：如果选中，则本地化过程在定义的时间限制后停止<br /> ：该限制可以与“实例数”<br /> <br /> <br /> ;实例数量<br /> ：如果选中，则在找到定义的对象数后停止本地化过程<br /> ：此限制可以与“时间量”<br /> <br /> <br /> ;使用智能内存<br /> ：如果选中，本地化过程会记住上次运行中找到的对象的位置，并在新搜索中使用此信息<br /> ：这种设置可以惊人地加快本地化进程<br /> ：使用此设置的假设是场景大多是静态的（只有少数几个部分在连续搜索之间改变其位置）<br /> <br /> <br /> ;仅在距离夹点的距离处检查遮挡<br /> ：如果选中，则物体遮挡的计算仅限于距离抓取点定义距离的区域<br /> ：默认情况下（该选项没有被选中），当其上有另一个对象时，对象被认为是遮挡的（从摄像机的角度来看）<br /> ：使用此设置的假设是，当物体顶部还有其他物体时也可以安全地拾取物体（例如，当拾取底层物体时，这些物体不会损坏）<br /> <br /> == 3D visualiser ==<br /> <br /> 3D可视化工具有助于测试特定对象上的本地化参数。它显示通过PhoXi控制应用程序从3D扫描仪或文件摄像机获取的3D点云。<br /> <br /> 在开始本地化过程后，找到的对象的CAD模型被绘制到点云中。对象的颜色表示对象是否被遮挡（'''蓝色'''）或不遮挡（'''金色'''）。黄金物品是最适合挑选的。<br /> <br /> ===控件===<br /> ;鼠标左键拖动<br /> ：旋转场景<br /> <br /> ;鼠标滚轮或垂直鼠标右键拖动<br /> ：放大/缩小<br /> <br /> ;鼠标滚轮拖动或SHIFT +鼠标左键拖动<br /> ：移动场景<br /> <br /> ; CTRL +鼠标左键拖动<br /> ：倾斜场景<br /> <br /> ;将鼠标移到某个点上并按F键<br /> ：在这一点上设置焦点<br /> <br /> ;按+<br /> ：增加点数的大小<br /> <br /> ;按 -<br /> ：减小点数的大小</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=112 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T02:35:50Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于找出相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要授权的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和相机，使它们的相互位置固定。<br /> # 取得校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。（使用轴承球时，确保它不会太亮，以便扫描仪可以高精度定位它。）<br /> # 将校准球放入在抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择想要的3D PhoXi扫描仪，然后按 &lt;code&gt;Connect&lt;/code&gt; 按钮。<br /> # 在应用程序中设置校准球的半径。该值用于在获取的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持着球的夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为箱柜拾取应用进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置靠彼此太近（比球的直径尺寸更近）。选择匀称地覆盖该区域的位置。<br /> # 将校准球在机器人坐标系中的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序来定位机器人，可以将所有规划的位置保存到文件，并将其加载到校准表中。列中的值应该用空格分隔，每列放在新行中。<br /> # 将夹具的旋转输入到应用程序中[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它能提高校准精度。当球没有准确在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器的旋转可以消除这个'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转格式。这种格式用于所有点的矩阵计算。<br /> # 使用 &lt;code&gt;Capture&lt;/code&gt; 按钮触发新的扫描并定位校准球。<br /> # 重复直到收集到足够数量的校准点。最少4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击 &lt;code&gt;Compute&lt;/code&gt; 按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用了旋转格式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 计算出的变换矩阵会显示在表中。将其保存成文件供后续使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi控制应用程序并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由计算出的变换矩阵的前3行和3列组成<br /> #* 平移矢量是变换矩阵的第四行<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框为永久保存设置，然后点击 &lt;code&gt;Set&lt;/code&gt; 按钮<br /> # 点云现在会以机器人坐标空间返回<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机的点应用转换的结果，请按 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出会显示在输出控制台中。此过程不会考虑夹具的旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情境，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是 '''[0, -600, 100]''' ，夹具的旋转表示为旋转矢量 '''[3.14159, 0, 0]'''。<br /> # 我们计算的错位矢量是：'''[-0.0422, -8.0056, 4.4710]''' （在计算转换矩阵后，此信息会显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮：<br /> #* 计算出球在机器人空间的位置是 '''[-0.435708, -592.207, 95.3183]'''。<br /> #* 我们添加错位矢量到计算的位置，得到的点是 '''[-0.47791, -600.213, 99.7893]''' （错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值加总）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=111 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:45:42Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于找出相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要授权的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和相机，使它们的相互位置固定。<br /> # 取得校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。（使用轴承球时，确保它不会太亮，以便扫描仪可以高精度定位它。）<br /> # 将校准球放入在抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择想要的3D PhoXi扫描仪，然后按 &lt;code&gt;Connect&lt;/code&gt; 按钮。<br /> # 在应用程序中设置校准球的半径。该值用于在获取的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用 &lt;code&gt;Capture&lt;/code&gt; 按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击 &lt;code&gt;Compute&lt;/code&gt; 按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击 &lt;code&gt;Set&lt;/code&gt; 按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=110 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:31:18Z <p>Alan：/* 测试结果 */</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用 &lt;code&gt;Capture&lt;/code&gt; 按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击 &lt;code&gt;Compute&lt;/code&gt; 按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击 &lt;code&gt;Set&lt;/code&gt; 按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=109 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:30:49Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用 &lt;code&gt;Capture&lt;/code&gt; 按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击 &lt;code&gt;Compute&lt;/code&gt; 按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击 &lt;code&gt;Set&lt;/code&gt; 按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与 &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=108 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:29:04Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与 Test 按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=107 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:28:16Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===Validating the transformation accuracy after computation===<br /> <br /> In this scenario, we put the calibration ball inside the gripper, collected calibration points and ran computation of calibration matrix. We did not moved the calibration ball. To validate the transformation accuracy, we will go through the same robot positions and compare them with values calculated by &lt;code&gt;&lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; button.<br /> <br /> # The first testing position in robot space is '''[0, -600, 100]''' and the rotation of gripper expressed as rotation vector is '''[3.14159, 0, 0]'''.<br /> # The misplacement vector of our computation was: '''[-0.0422, -8.0056, 4.4710]''' (this information is shown in output console after computation the transformation matrix)<br /> # We put the robot in first testing position and hit &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; button:<br /> #* Calculated ball position in robot space was '''[-0.435708, -592.207, 95.3183]'''.<br /> #* We add misplacement vector to calculated position, the resulting point is '''[-0.47791, -600.213, 99.7893]''' (misplacement vector should be added according to the gripper rotation. In this example, we simply summed the X,Y,Z values)<br /> #* The transformation accuracy is thus less than 0.6 mm.<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与&lt;code&gt;Test&lt;/code&gt;按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=106 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:26:48Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===Validating the transformation accuracy after computation===<br /> <br /> In this scenario, we put the calibration ball inside the gripper, collected calibration points and ran computation of calibration matrix. We did not moved the calibration ball. To validate the transformation accuracy, we will go through the same robot positions and compare them with values calculated by &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; button.<br /> <br /> # The first testing position in robot space is '''[0, -600, 100]''' and the rotation of gripper expressed as rotation vector is '''[3.14159, 0, 0]'''.<br /> # The misplacement vector of our computation was: '''[-0.0422, -8.0056, 4.4710]''' (this information is shown in output console after computation the transformation matrix)<br /> # We put the robot in first testing position and hit &lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; button:<br /> #* Calculated ball position in robot space was '''[-0.435708, -592.207, 95.3183]'''.<br /> #* We add misplacement vector to calculated position, the resulting point is '''[-0.47791, -600.213, 99.7893]''' (misplacement vector should be added according to the gripper rotation. In this example, we simply summed the X,Y,Z values)<br /> #* The transformation accuracy is thus less than 0.6 mm.<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与&lt;code&gt;Test&lt;/code&gt;按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=105 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:25:58Z <p>Alan：/* 验证计算后的转换精度 */</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与&lt;code&gt;Test&lt;/code&gt;按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=104 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:25:16Z <p>Alan：/* 验证计算后的转换精度 */</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与Test 按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=103 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:24:41Z <p>Alan：/* 验证计算后的转换精度 */</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与&lt;code&gt;Test&lt;/code&gt; 按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=102 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:23:54Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> # 安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> # 获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> # 将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> # 启动PhoXi控制应用程序。<br /> # 插入您的授权USB Dongle。<br /> # 启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> # 将夹持器移动到相机前方。<br /> #* 选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> #* 避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> # 将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> #* 提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> # 将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> #* 当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> #* 从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> # 使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> # 重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> # 点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> # 输出控制台显示计算过程。<br /> #* 注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> # 表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> # 打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> # 在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> #* 旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> #* 翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> # 将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> # 标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> # 点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与&lt;code&gt; Test &lt;/ code&gt;按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> # 机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> # 我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> # 我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> #* 机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> #* 我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> #* 转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA_-_%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%A1%E5%87%86%E5%B7%A5%E5%85%B7&diff=101 机器人 - 相机校准工具 2018-04-10T01:21:00Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>[[File:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png|480px|thumb|Robot-Camera Calibration Tool，版本：0.8 beta]]<br /> <br /> '''机器人 - 相机校准工具'''用于查找相机（PhoXi 3D扫描仪）和机器人坐标空间之间的转换。计算矩阵将相机坐标系中的点转换为机器人坐标系。<br /> <br /> 您需要获得许可的USB Dongle才能运行该应用程序。<br /> <br /> ==校准过程==<br /> <br /> ===准备===<br /> ＃安装机器人和摄像机，使它们的相互位置固定。<br /> ＃获取校准球。这可能是一个乒乓球或一个轴承球。 （使用轴承球时，确保它不太亮，以便扫描仪可以高精度定位。）<br /> ＃将校准球放入抓取点的机器人抓手中。<br /> ＃启动PhoXi控制应用程序。<br /> ＃插入您的授权USB Dongle。<br /> ＃启动机器人 - 相机校准工具，选择所需的3D PhoXi扫描仪，然后按&lt;编码&gt;连接&lt;/ code&gt;按钮。<br /> ＃设置应用程序中校准球的半径。该值用于在捕获的3D扫描中定位校准球。<br /> <br /> ===收集校准点===<br /> ＃将夹持器移动到相机前方。<br /> ＃*选择一个有代表性的位置，例如当为拾取箱应用程序进行校准时，这些位置应覆盖拾取所需物体的整个区域。<br /> ＃*避免许多机器人位置彼此靠得太近（比球直径的尺寸更近）。选择经常覆盖该地区的地点。<br /> ＃将机器人坐标系中校准球的位置输入到应用程序中。<br /> ＃*提示：如果您使用程序定位机器人，将所有计划位置保存到文件并将其加载到校准表中非常有用。行中的值应该用空格分隔，每行放在新行中。<br /> ＃将夹具旋转输入应用程序[旋转夹具时必须]。<br /> ＃*当夹具旋转不变时，此步骤不是必需的，但通常它会提高校准精度。当球不在夹点时，校准球的实际位置与机器人报告的位置稍有不同。知道夹持器旋转可以消除'''错位错误'''。<br /> ＃*从旋转组合框中选择正确的旋转形式。这种格式用于矩阵计算时的所有点。<br /> ＃使用&lt;code&gt; Capture &lt;/ code&gt;按钮触发新的扫描并找到校准球。<br /> ＃重复，直到收集到足够数量的校准点。最低4点。<br /> <br /> ===计算===<br /> ＃点击&lt;code&gt;计算&lt;/ code&gt;按钮。<br /> ＃输出控制台显示计算过程。<br /> ＃*注意：如果使用旋转形式，输出还会显示计算的错位矢量，它表示实际放球位置与机器人报告的位置之间的差异。<br /> ＃表中显示了计算的变换矩阵。将其保存到文件供以后使用。<br /> <br /> ===将转换保存到扫描仪===<br /> ＃打开PhoXi Control App并连接到扫描仪。<br /> ＃在左侧的选项窗格中，填写CustomTransformation矩阵<br /> ＃*旋转矩阵由前3列和3行计算变换矩阵组成<br /> ＃*翻译矢量是变换矩阵的第四列<br /> ＃将选项CoordinateSpace设置为CustomSpace<br /> ＃标记复选框以永久保存设置，然后单击&lt;code&gt;设置&lt;/ code&gt;按钮<br /> ＃点云现在返回到机器人坐标空间<br /> <br /> ==测试结果==<br /> <br /> 要查看在相机点上应用转换的结果，请按&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮。这将触发新的扫描，定位校准球并将其位置转换为机器人坐标。输出显示在输出控制台中。此过程不会考虑抓手旋转，因为在实际情况下，错位矢量会随着每个拾取的物体而变化。<br /> <br /> ===验证计算后的转换精度===<br /> <br /> 在这种情况下，我们将校准球放入夹具内，收集校准点并运行校准矩阵计算。我们没有移动校准球。为了验证转换精度，我们将通过相同的机器人位置并将它们与&lt;code&gt; Test &lt;/ code&gt;按钮计算的值进行比较。<br /> <br /> ＃机器人空间中的第一个测试位置是'''[0，-600，100]'''，夹具的旋转表示为旋转矢量'''[3.14159,0,0]'''。<br /> ＃我们计算的错位向量是：'''[-0.0422，-8.0056，4.4710]'''（在计算转换矩阵后，此信息显示在输出控制台中）<br /> ＃我们把机器人放在第一个测试位置，然后按下&lt;code&gt;测试&lt;/ code&gt;按钮：<br /> ＃*机器人空间的计算球位置是'''''[-0.435708，-592.207,95.3183]'''。<br /> ＃*我们添加了错位矢量到计算位置，得到的点是'''['0.47791，-600.213,99.7893]'''（错位矢量应该根据夹具旋转添加，在这个例子中，我们简单地将X ，Y，Z值）<br /> ＃*转换精度因此小于0.6毫米。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:RobotCameraCalibrationTool_0.8b.png&diff=100 文件:RobotCameraCalibrationTool 0.8b.png 2018-04-10T01:18:31Z <p>Alan：</p> <hr /> <div></div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=PhoXi%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%BA%94%E7%94%A8%E7%A8%8B%E5%BA%8F&diff=99 PhoXi控制应用程序 2018-04-10T01:17:32Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>PhoXi控制应用程序：[http://www.photoneo.com/product-detail/phoxi-control-application/下载和信息]<br /> <br /> ==已知问题==<br /> <br /> * '''英特尔HD 3000显卡''' - 驱动程序应该更新，让它能支持 OpenGL extension GL_EXT_gpu_shader4<br /> <br /> ==常见问题==<br /> <br /> ===如何保存点云？ ===<br /> 要保存当前点云，请使用顶部面板中的“SavePointCloud”按钮。该文件将以选定的文件格式存储。要选择何种数据会存储在文件中，请点击“Recording options”按钮，然后点击想要文件格式旁边的“Options”按钮。<br /> <br /> 最一般的文件格式是PLY。可保存的有用数据是PointCloud，NormalMap，Texture和使用BinaryFormat。<br /> <br /> 如果要保存有关扫描的所有信息，请使用Photoneo的Raw数据格式。<br /> <br /> 要自动存储每个捕获的帧，请使用“Record”按钮。点云将以“Recording Options”中设置的目录和文件格式保存。</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E5%8F%AF%E4%BF%A1%E5%BA%A6%E5%9B%BE&diff=98 可信度图 2018-04-10T00:58:27Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>PhoXi扫描仪的分辨率为320万点，对应于内部2D传感器的分辨率（2064x1544）。对于2D传感器中的每个像素，都有一个计算出的3D点。每个像素的计算精度由“可信度”值估算，此值以毫米为单位来表现3D测量误差。请注意，这个值只是估计值。真正的值只能通过与黄金（CAD）模型的比较来获得。<br /> <br /> ==探索PhoXi控件中的可信度图==<br /> <br /> 打开左侧窗格中的“Output Structure”标签，勾选“ConfidenceMap”复选框并按“Set”按钮确认。新标签将会添加到查看器窗格中。现在触发扫描并将当前视图切换到ConfidenceMap。使用右窗格中的“Maximal Value”阈值并将其设置为较小值（例如1.00毫米）。现在每个像素的测量误差将会测绘为颜色：具有零误差的点将为黑色，具有1毫米以上误差的点将为白色，而具有0-1误差的点将呈现某些灰色阴影。<br /> <br /> 将鼠标光标移到像素上方，可以在右侧窗格中看到实际的可信度值（测量的估计误差）。<br /> <br /> [[File:Confidence-map-explanation 1080.jpg|border|500px]]<br /> <br /> ==在PLY中保存可信度图==<br /> <br /> 打开保存选项对话框，并在PLY选项中勾选“Confidence Map”。<br /> <br /> [[File:Saving-confidence-map.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 可信信度值将会添加到PLY结构中。<br /> <br /> [[File:Ply-header-with-confidence.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 而每个点的信息也将包含可信度值。<br /> <br /> [[File:Ply-point-with-confidence.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 说明：<br /> * 点的坐标 [-49.9265 -3.09847 186.842]<br /> * 点的法向量 [0.359787 -0.00883223 -0.932993]<br /> * 点的RGB颜色 [15 15 15]<br /> * 点的32位颜色 [19]<br /> * 可信度 [0.0265961] - 这意味着获取该点的估计精度为0.0265961毫米</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E5%8F%AF%E4%BF%A1%E5%BA%A6%E5%9B%BE&diff=97 可信度图 2018-04-06T03:53:00Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>PhoXi扫描仪的分辨率为320万点，对应于内部2D传感器的分辨率（2064x1544）。对于2D传感器中的每个像素，都有一个计算出的3D点。每个像素的计算精度由“可信度”值估算，此值以毫米为单位来表现3D测量误差。请注意，这个值只是估计值。真正的值只能通过与黄金（CAD）模型的比较来获得。<br /> <br /> ==探索PhoXi控件中的可信度图==<br /> <br /> 打开左侧窗格中的“Output Structure”标签，勾选“ConfidenceMap”复选框并按“Set”按钮确认。新标签将会添加到查看器窗格中。现在触发扫描并将当前视图切换到ConfidenceMap。使用右窗格中的“Maximal Value”阈值并将其设置为较小值（例如1.00毫米）。现在每个像素的测量误差将会测绘为颜色：具有零误差的点将为黑色，具有1毫米以上误差的点将为白色，而具有0-1误差的点将呈现某些灰色阴影。<br /> <br /> 将鼠标光标移到像素上方，可以在右侧窗格中看到实际的可信度值（测量的估计误差）。<br /> <br /> [[File：Confidence-map-explanation 1080.jpg | border | 500px]]<br /> <br /> ==在PLY中保存可信度图==<br /> <br /> 打开保存选项对话框，并在PLY选项中勾选“Confidence Map”。<br /> <br /> [[File:Saving-confidence-map.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 可信信度值将会添加到PLY结构中。<br /> <br /> [[File:Ply-header-with-confidence.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 而每个点的信息也将包含可信度值。<br /> <br /> [[File:Ply-point-with-confidence.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 说明：<br /> * 点的坐标 [-49.9265 -3.09847 186.842]<br /> * 点的法向量 [0.359787 -0.00883223 -0.932993]<br /> * 点的RGB颜色 [15 15 15]<br /> * 点的32位颜色 [19]<br /> * 可信度 [0.0265961] - 这意味着获取该点的估计精度为0.0265961毫米</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E5%8F%AF%E4%BF%A1%E5%BA%A6%E5%9B%BE&diff=96 可信度图 2018-04-06T03:52:39Z <p>Alan：</p> <hr /> <div>PhoXi扫描仪的分辨率为320万点，对应于内部2D传感器的分辨率（2064x1544）。对于2D传感器中的每个像素，都有一个计算出的3D点。每个像素的计算精度由“可信度”值估算，此值以毫米为单位来表现3D测量误差。请注意，这个值只是估计值。真正的值只能通过与黄金（CAD）模型的比较来获得。<br /> <br /> ==探索PhoXi控件中的可信度图==<br /> <br /> 打开左侧窗格中的“Output Structure”标签，勾选“ConfidenceMap”复选框并按“Set”按钮确认。新标签将会添加到查看器窗格中。现在触发扫描并将当前视图切换到ConfidenceMap。使用右窗格中的“Maximal Value”阈值并将其设置为较小值（例如1.00毫米）。现在每个像素的测量误差将会测绘为颜色：具有零误差的点将为黑色，具有1毫米以上误差的点将为白色，而具有0-1误差的点将呈现某些灰色阴影。<br /> <br /> 将鼠标光标移到像素上方，可以在右侧窗格中看到实际的可信度值（测量的估计误差）。<br /> <br /> [[File：Confidence-map-explanation 1080.jpg | border | 500px]]<br /> <br /> ==在PLY中保存可信度图==<br /> <br /> 打开保存选项对话框，并在PLY选项中勾选“Confidence Map”。<br /> <br /> [[File:Saving-confidence-map.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 可信信度值将会添加到PLY结构中。<br /> <br /> [[File:Ply-header-with-confidence.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 而每个点的信息也将包含可信度值。<br /> <br /> [[File:Ply-point-with-confidence.jpg|border|500px]]<br /> <br /> 说明：<br /> * 点的坐标[-49.9265 -3.09847 186.842]<br /> * 点的法向量[0.359787 -0.00883223 -0.932993]<br /> * 点的RGB颜色[15 15 15]<br /> * 点的32位颜色[19]<br /> * 可信度[0.0265961] - 这意味着获取该点的估计精度为0.0265961毫米</div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Confidence-map-explanation_1080.jpg&diff=95 文件:Confidence-map-explanation 1080.jpg 2018-04-06T03:29:25Z <p>Alan：</p> <hr /> <div></div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Ply-header-with-confidence.jpg&diff=94 文件:Ply-header-with-confidence.jpg 2018-04-06T03:28:57Z <p>Alan：</p> <hr /> <div></div> Alan http://zhishiku.photoneo.com/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Ply-point-with-confidence.jpg&diff=93 文件:Ply-point-with-confidence.jpg 2018-04-06T03:28:25Z <p>Alan：</p> <hr /> <div></div> Alan